| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题的学术意义 | 第10-13页 |
| ·人工生命体的研究价值 | 第10-11页 |
| ·足球机器人的研究意义 | 第11-12页 |
| ·多机器人协作的研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·人工生命体的研究现状 | 第13-14页 |
| ·足球机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·多机器人行为协作的研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 2 决策子系统的概述 | 第18-26页 |
| ·FIRA MiroSot 5vs5 仿真系统介绍 | 第18-21页 |
| ·决策子系统的性能需求 | 第21-22页 |
| ·决策子系统的研究内容 | 第22-23页 |
| ·决策子系统的研究意义 | 第23页 |
| ·决策子系统的分层结构 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 足球机器人预测功能的实现 | 第26-34页 |
| ·AR 模型的介绍 | 第26-27页 |
| ·足球机器人预测模型的设计 | 第27-30页 |
| ·AR 模型在足球机器人预测中的应用分析 | 第28页 |
| ·AR 模型阶数的估计 | 第28-29页 |
| ·AR 模型系数的估计 | 第29-30页 |
| ·实验结果与分析 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 多机器人协作的设计 | 第34-46页 |
| ·多机器人协作模型 | 第34-35页 |
| ·模糊Petri 网理论基础 | 第35-40页 |
| ·模糊Petri 网的定义和模型 | 第35-36页 |
| ·模糊Petri 网的知识表达 | 第36-37页 |
| ·复合模糊规则模糊Petri 网的描述 | 第37-39页 |
| ·模糊推理Petri 网的推理算法 | 第39-40页 |
| ·基于模糊Petri 网的足球机器人策略层建模 | 第40-45页 |
| ·策略分析 | 第40-42页 |
| ·基于模糊Petri 网的策略选择 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 多机器人避障行为的实现 | 第46-53页 |
| ·避障问题介绍 | 第46-47页 |
| ·足球机器人的运动学模型 | 第47-48页 |
| ·势场法 | 第48-50页 |
| ·势场法的简介 | 第48页 |
| ·传统的势场法在足球机器人避碰中的应用 | 第48-50页 |
| ·改进的势场法在足球机器人避碰中的应用 | 第50-51页 |
| ·实验结果与结论 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 结论与展望 | 第53-55页 |
| ·研究工作小结 | 第53页 |
| ·进一步的工作及展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第59页 |