致谢 | 第4-5页 |
摘要 | 第5-7页 |
Abstract | 第7-8页 |
Chapter 1 Introduction | 第15-19页 |
1.1 Purpose and Significance of the Research | 第15-16页 |
1.2 Position Control of Robotic Arm | 第16-17页 |
1.3 Overview of the Thesis | 第17-19页 |
Chapter 2 Literature Review | 第19-39页 |
2.1 Background of Fractional Order Calculus | 第19-20页 |
2.2 Significance of Fractional Order Modeling and Control | 第20-22页 |
2.3 Iterative Learning Control till now | 第22-23页 |
2.4 Advantages of ILC | 第23-24页 |
2.4.1 Structural Simplicity | 第23页 |
2.4.2 Achievement of the Perfect Tracking | 第23页 |
2.4.3 Model-Free Nature | 第23-24页 |
2.4.4 Availability of Non-Causal Signals | 第24页 |
2.5 ILC Notations | 第24-26页 |
2.6 ILC Types | 第26-36页 |
2.6.1 Normed Optimal ILC | 第26-28页 |
2.6.2 Predictive ILC | 第28页 |
2.6.3 Point to Point ILC | 第28-31页 |
2.6.4 Terminal Iterative Learning Control (TILC) | 第31-32页 |
2.6.5 Adaptive ILC | 第32-34页 |
2.6.6 Robust ILC | 第34-35页 |
2.6.7 2D Model based ILC | 第35-36页 |
2.6.8 P, PD or PID ILC | 第36页 |
2.6.9 Evolutionary Algorithm | 第36页 |
2.7 Application Specific ILC Problems | 第36-37页 |
2.7.1 High Precision Motion Systems | 第37页 |
2.7.2 Robotics | 第37页 |
2.7.3 Miscellaneous | 第37页 |
2.8 Existed Difficulties for ILC | 第37-38页 |
2.8.1 Mechanical Flexibility Problem | 第37-38页 |
2.8.2 Problems and Issues in Point to Point ILC | 第38页 |
2.9 Comparison between ILC and Fractional Order Control | 第38-39页 |
Chapter 3 Fractional Order Modeling of Robotic Arm | 第39-52页 |
3.1 Stability Condition of Fractional Order System | 第40页 |
3.2 Output Error Method for Identification of Fractional Order Model | 第40-42页 |
3.3 Fractional Order Modeling of Robotic Arm havingFlexibilities | 第42-46页 |
3.3.1 Fractional Order Model Identification | 第44-46页 |
3.3.2 Stability Analysis of Identified Model | 第46页 |
3.4 Fractional Order Modeling of 2 Link Robotic Arm | 第46-52页 |
3.4.1 Fractional Order Model Identification | 第48-50页 |
3.4.2 Stability Analysis of Identified Model | 第50-52页 |
Chapter 4 Fractional Order Control of Robotic Arm | 第52-83页 |
4.1 Fractional Order PID Controller | 第52-53页 |
4.2 Optimization Techniques for Controller Paramters Tuning | 第53-57页 |
4.2.1 Nelder-Mead (N-M)Optimization Technique | 第54-55页 |
4.2.2 Particle Swarm Optimization | 第55-57页 |
4.3 Fractional Order Control of Robotic Arm having Flexibilities | 第57-62页 |
4.3.1 Control Strategy | 第57-59页 |
4.3.2 Simulation Results | 第59-62页 |
4.4 Fractional Order Control of Two Link Robotic Arm | 第62-71页 |
4.4.1 Control Scheme | 第62-64页 |
4.4.2 Stability Analysis of Controller | 第64-66页 |
4.4.3 Simulation Results | 第66-71页 |
4.5 Fractional Order Control of 2-Link Robotic Arm usingComputed-Torque Controller Technique | 第71-83页 |
4.5.1 Computed Torque Controller | 第72-73页 |
4.5.2 FOPID Controller Design and Nonlinear ModelSimulations | 第73-74页 |
4.5.3 Controller Stability | 第74-76页 |
4.5.4 Simulation Results | 第76-83页 |
Chapter 5 Modified Iterative Learning Control Strategy for RepetitiveMotion Points Tracking | 第83-97页 |
5.1 Iterative Learning Control with Receding HorizonOptimization | 第83-92页 |
5.1.1 Receding Horizon Optimization | 第85-87页 |
5.1.2 Proposed Technique | 第87页 |
5.1.3 Use of Laguerre Functions | 第87-88页 |
5.1.4 Point to Point ILC Formulation | 第88页 |
5.1.5 Stable Systems | 第88-89页 |
5.1.6 Observer | 第89页 |
5.1.7 Case study | 第89-91页 |
5.1.8 Constraints | 第91-92页 |
5.2 Point to Point ILC Initial Condition Tracking | 第92-97页 |
5.2.1 Problem Formulation | 第92-93页 |
5.2.2 Controller Design | 第93-94页 |
5.2.3 Case Study | 第94-97页 |
Chapter 6 Conclusions | 第97-101页 |
6.1 Conclusions | 第97-99页 |
6.2 Future Work | 第99-101页 |
References | 第101-114页 |
作者简历及在学研究成果 | 第114-118页 |
学位论文数据集 | 第118页 |