| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 协作机器人研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 协作机器人研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 协作机器人研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 协作机器人国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 协作机器人国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 协作机器人国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 协作机器人发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.4 虚拟样机技术简介 | 第18-19页 |
| 1.5 本论文中所涉及的软件及其介绍 | 第19-20页 |
| 1.6 论文主要工作及章节安排 | 第20-22页 |
| 2 协作机器人结构特点与及其虚拟样机搭建 | 第22-28页 |
| 2.1 协作机器人简介 | 第22-23页 |
| 2.2 协作机器人结构参数与工作范围 | 第23-25页 |
| 2.3 协作机器人虚拟样机构建 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 协作机器人运动学分析与仿真 | 第28-50页 |
| 3.1 协作机器人数学建模基础 | 第28-29页 |
| 3.2 协作机器人连杆坐标系建立 | 第29-30页 |
| 3.3 协作机器人运动学分析 | 第30-42页 |
| 3.3.1 协作机器人正运动学 | 第34-39页 |
| 3.3.2 协作机器人逆运动学 | 第39-42页 |
| 3.4 协作机器人雅可比矩阵 | 第42-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 协作机器人动力学建模与分析 | 第50-56页 |
| 4.1 机器人动力学分析概述 | 第50页 |
| 4.2 拉格朗日方法构建动力学方程 | 第50-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 协作机器人的轨迹规划与仿真 | 第56-63页 |
| 5.1 机器人轨迹规划分析 | 第56页 |
| 5.2 关节空间规划 | 第56-61页 |
| 5.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 协作机器人PD+G联合控制仿真 | 第63-69页 |
| 6.1 控制律设计 | 第63-64页 |
| 6.2 协作机器人ADAMS和MATLAB/SIMULINK的联合仿真 | 第64-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 7 结论及展望 | 第69-71页 |
| 7.1 论文结论 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-79页 |