| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景和应用前景 | 第9-11页 |
| ·文献综述 | 第11-16页 |
| ·多足步行机器人发展概况 | 第11-14页 |
| ·多足步行机器人主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·本文的研究工作和结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 基于旋量理论的仿蟹机器人运动学及动力学分析 | 第18-32页 |
| ·仿蟹八足机器人结构分析 | 第18-20页 |
| ·生物河蟹的结构分析 | 第18页 |
| ·仿蟹八足机器人模型的建立 | 第18-20页 |
| ·步行机器人旋量理论分析 | 第20-23页 |
| ·李群的定义 | 第20-21页 |
| ·三维旋转群的李代数 | 第21页 |
| ·刚体转动与旋转群SO(3) | 第21-22页 |
| ·步行机器人关节旋转的指数坐标 | 第22-23页 |
| ·旋量与刚体运动 | 第23页 |
| ·仿蟹机器人正向及逆向运动学分析 | 第23-28页 |
| ·机器人正向运动学指数积 | 第23-24页 |
| ·八足仿蟹机器人正向运动学分析 | 第24-26页 |
| ·机器人逆向运动学的子问题法求解 | 第26-27页 |
| ·机器人运动性能的速度雅克比矩阵分析 | 第27-28页 |
| ·仿蟹机器人动力学分析 | 第28-31页 |
| ·机器人牛顿-欧拉动力学方程 | 第28-29页 |
| ·机器人拉格朗日动力学方程 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 仿蟹机器人步行足的Backstepping自适应模糊控制 | 第32-42页 |
| ·步行机器人控制技术 | 第32-35页 |
| ·步行机器人控制系统的特点 | 第32-33页 |
| ·步行机器人智能控制系统类型 | 第33-34页 |
| ·模糊逻辑控制系统 | 第34-35页 |
| ·步行机器人反演(Backstepping)控制 | 第35页 |
| ·仿蟹步行机器人反演自适应模糊控制 | 第35-41页 |
| ·八足仿蟹机器人系统描述 | 第36页 |
| ·八足仿蟹机器人Backstepping控制器设计 | 第36-37页 |
| ·仿蟹机器人模型分析 | 第37-38页 |
| ·仿蟹机器人SIMULINK仿真分析 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第4章 仿蟹机器人ADAMS八足协调仿真分析 | 第42-59页 |
| ·八足仿蟹机器人步态分析 | 第42-44页 |
| ·八足波形步态时序 | 第42-43页 |
| ·步行机器人步态生成 | 第43-44页 |
| ·仿蟹机器人ADAMS仿真分析 | 第44-52页 |
| ·Mechanism/Pro接口模块应用 | 第45页 |
| ·ADAMS约束和驱动设置 | 第45-48页 |
| ·平动步态仿真分析 | 第48-51页 |
| ·定点转弯步态仿真分析 | 第51-52页 |
| ·仿蟹机器人ADAMS优化设计 | 第52-58页 |
| ·仿蟹八足步行机器人参数化设计研究 | 第52-54页 |
| ·仿蟹八足步行机器人试验设计 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 机器人路径规划技术研究 | 第59-66页 |
| ·步行机器人路径规划的主要方法 | 第59-62页 |
| ·路径规划问题探究 | 第59-60页 |
| ·步行机器人路径规划方法 | 第60-62页 |
| ·步行机器人可视图法路径规划 | 第62-65页 |
| ·机器人传统可视图法路径规划 | 第62-63页 |
| ·改进的可视图法路径规划 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72页 |
