六自由度动感平台的控制与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景 | 第9页 |
| ·六自由度并联机构的各种用途 | 第9-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-13页 |
| ·国外相关研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内相关研究现状 | 第13页 |
| ·课题的研究意义及内容安排 | 第13-16页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| ·课题的意义 | 第14页 |
| ·论文的主要研究内容与各章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 动感平台的工作原理与机构选型 | 第16-28页 |
| ·六自由度动感平台的典型结构 | 第16-17页 |
| ·平台的工作原理 | 第17-23页 |
| ·平台自由度解析 | 第17-18页 |
| ·平台运动学分析 | 第18-22页 |
| ·工作空间的分析与计算 | 第22-23页 |
| ·平台相关功能及参数 | 第23-24页 |
| ·平台相关部件的选型 | 第24-27页 |
| ·吨位级小船的选择 | 第24-25页 |
| ·液压系统的选择 | 第25-26页 |
| ·虎克铰的选择 | 第26-27页 |
| ·下平台的设计 | 第27页 |
| ·上平台的设计 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 动感平台的控制系统设计 | 第28-42页 |
| ·控制系统设计思路 | 第28-29页 |
| ·实时控制系统的设计 | 第29-35页 |
| ·比例阀的选择 | 第29-30页 |
| ·拉线编码器 | 第30-31页 |
| ·放大器的选择 | 第31-33页 |
| ·运动控制卡选型 | 第33-35页 |
| ·控制系统的编写与说明 | 第35-41页 |
| ·系统程序编写说明 | 第35-36页 |
| ·液压缸运动的PID控制 | 第36-38页 |
| ·系统界面的设计 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 动感平台的建模与仿真分析 | 第42-57页 |
| ·坐标系的简介 | 第43-44页 |
| ·ADAMS软件的基础理论分析 | 第44-49页 |
| ·ADAMS运动学计算 | 第44-45页 |
| ·ADAMS动力学计算 | 第45-48页 |
| ·ADAMS静力学计算 | 第48页 |
| ·ADAMS仿真分析的一般思路 | 第48-49页 |
| ·动感平台的三维建模 | 第49-51页 |
| ·建模软件的选择 | 第49-50页 |
| ·上下平台的建模 | 第50页 |
| ·液压缸的建模 | 第50-51页 |
| ·模型的导入 | 第51-54页 |
| ·SolidWorks与ADAMS的数据传输 | 第51-52页 |
| ·创建虚拟仿真模型 | 第52-54页 |
| ·运动仿真分析及结果输出 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 四种数据采集方法 | 第57-69页 |
| ·传统的控制方法 | 第57页 |
| ·四种数据采集方式 | 第57-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 研究结论与展望 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 发表文章 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
