基于自抗扰的路面扰动控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·控制策略研究现状 | 第10-16页 |
| ·自抗扰控制技术简介 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 路面扰动分析 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·路面不平度定义 | 第20-21页 |
| ·路面不平度的数学表达 | 第21页 |
| ·功率谱建模 | 第21-22页 |
| ·车体建模 | 第22-25页 |
| ·路面扰动仿真 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 稳定平台控制系统设计 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·稳定平台系统建模 | 第30-31页 |
| ·系统结构 | 第30-31页 |
| ·稳定方案分析 | 第31页 |
| ·控制系统数学模型 | 第31-35页 |
| ·自抗扰控制器设计 | 第35-36页 |
| ·系统仿真 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 自抗扰算法的改进 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·跟踪微分器的改进 | 第39-50页 |
| ·微分器问题描述 | 第39-40页 |
| ·改进的跟踪微分器设计 | 第40-46页 |
| ·对比仿真 | 第46-50页 |
| ·反馈控制律的改进 | 第50-56页 |
| ·问题描述 | 第50-51页 |
| ·改进的控制律设计 | 第51-53页 |
| ·系统稳定性分析 | 第53-55页 |
| ·对比仿真 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 平台实现与改进算法验证 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·稳定平台结构设计 | 第57-59页 |
| ·器件选型 | 第59-66页 |
| ·电机选型 | 第59-63页 |
| ·驱动器选型 | 第63-64页 |
| ·控制器选型 | 第64-65页 |
| ·检测元件选型 | 第65-66页 |
| ·实物平台搭建 | 第66-67页 |
| ·速度环构建 | 第66页 |
| ·位置环构建 | 第66-67页 |
| ·RTW 半实物仿真设置 | 第67页 |
| ·实验方案与结果分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 工作总结 | 第72页 |
| 工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
