| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| ·MEMS INS 的应用 | 第11-12页 |
| ·惯导系统的组合导航方案 | 第12-13页 |
| ·可观测性分析的研究进展 | 第13页 |
| ·滤波理论的发展 | 第13-15页 |
| ·本论文的主要内容和章节安排 | 第15-18页 |
| 第2章 捷联惯导技术与 MINS/里程计组合导航系统 | 第18-30页 |
| ·惯性导航系统的基本原理 | 第18-20页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系 | 第18-19页 |
| ·惯性导航系统参数符号定义 | 第19页 |
| ·捷联式惯性导航系统工作原理 | 第19-20页 |
| ·捷联式惯性导航系统导航解算方程 | 第20-22页 |
| ·捷联式惯性导航系统误差方程 | 第22-25页 |
| ·组合导航系统结构 | 第25-28页 |
| ·组合导航系统设备 | 第25-27页 |
| ·组合导航系统估计校正方法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 非完整性约束分析 | 第30-44页 |
| ·组合导航系统状态方程 | 第30-31页 |
| ·非完整性约束研究 | 第31-37页 |
| ·比力方程的变形 | 第31-32页 |
| ·车辆所受合外力的分解 | 第32-34页 |
| ·观测量提取 | 第34-35页 |
| ·观测矩阵 | 第35-37页 |
| ·可观测性分析 | 第37-42页 |
| ·可观测性分析 | 第37-40页 |
| ·非完整性约束对导航精度的影响 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 组合导航系统滤波算法 | 第44-66页 |
| ·组合导航系统滤波流程 | 第44-45页 |
| ·多模型卡尔曼滤波器设计 | 第45-54页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第45-47页 |
| ·多模型卡尔曼滤波器设计 | 第47-51页 |
| ·多模型卡尔曼滤波器仿真实验 | 第51-52页 |
| ·滤波估计仿真实验 | 第52-54页 |
| ·强跟踪滤波器设计 | 第54-58页 |
| ·强跟踪滤波器 | 第55页 |
| ·强跟踪滤波器仿真实验 | 第55-56页 |
| ·滤波估计仿真实验 | 第56-58页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器设计 | 第58-63页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器 | 第58-60页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器仿真实验 | 第60-61页 |
| ·滤波估计仿真实验 | 第61-63页 |
| ·多种滤波方法比较 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |