机器人避障算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第9-10页 |
| ·机器人避障规划国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14页 |
| ·论文安排 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人硬件平台 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·旅行家Ⅱ号机器人介绍 | 第16-18页 |
| ·传感器系统 | 第18-23页 |
| ·避障传感器的选取 | 第18-20页 |
| ·超声波测距原理 | 第20-22页 |
| ·基于超声波的机器人避障规划 | 第22-23页 |
| ·基于传感器的机器人运动学模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 混沌遗传算法 | 第25-44页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·遗传算法简介 | 第25-28页 |
| ·基本遗传算法 | 第25-27页 |
| ·遗传算法的特点 | 第27-28页 |
| ·混沌理论研究 | 第28-38页 |
| ·混论理论概述 | 第28-36页 |
| ·混沌优化算法研究 | 第36-38页 |
| ·混沌遗传算法 | 第38-43页 |
| ·混沌算法和遗传算法结合 | 第38-41页 |
| ·混沌算子引入 | 第41页 |
| ·删除和插入算子 | 第41-42页 |
| ·自适应调整的选择概率 | 第42页 |
| ·混沌遗传算法实现 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人避障方法 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·问题假设 | 第44页 |
| ·环境建模 | 第44-45页 |
| ·基于地理信息的编码 | 第45-46页 |
| ·基于约束条件的适应度函数 | 第46-47页 |
| ·避障规划方法步骤 | 第47-48页 |
| ·机器人避障仿真 | 第48-50页 |
| ·参数设置 | 第48-49页 |
| ·仿真结果与分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 机器人自主避障系统设计 | 第51-68页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·系统与算法结合 | 第51-55页 |
| ·MATLAB 引擎 | 第51-53页 |
| ·混合编程步骤 | 第53页 |
| ·MATLAB 接收超声波信息 | 第53-54页 |
| ·系统调用避障算法 | 第54-55页 |
| ·自主避障系统总体设计 | 第55-58页 |
| ·底层连接层 | 第56-57页 |
| ·指令层 | 第57页 |
| ·动作控制层 | 第57-58页 |
| ·智能决策层 | 第58页 |
| ·各功能模块设计 | 第58-63页 |
| ·串口通讯模块 | 第60页 |
| ·超声波测距模块 | 第60-61页 |
| ·手动控制模块 | 第61页 |
| ·自主避障模块 | 第61-63页 |
| ·机器人避障实验及结果分析 | 第63-67页 |
| ·避障实验 | 第63-66页 |
| ·结果分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表文章目录 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 详细摘要 | 第76-82页 |
