| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·课题的科学意义 | 第8-10页 |
| ·四旋翼无人机的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·论文研究的主要内容安排 | 第14-15页 |
| 2 四旋翼无人飞行器简介 | 第15-23页 |
| ·无人机概述以及分类 | 第15-16页 |
| ·四旋翼无人飞行器工作原理以及关键技术分析 | 第16-22页 |
| ·四旋翼飞行器工作原理 | 第16-18页 |
| ·控制信号研究 | 第18-21页 |
| ·超声波室内定位技术 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 自主飞行四旋翼控制系统总体方案设计 | 第23-27页 |
| ·基于测距的煤矿井下自主飞行四旋翼飞行器的需求分析 | 第23页 |
| ·基于测距的煤矿井下自主飞行四旋翼飞行器系统方案 | 第23-24页 |
| ·机载控制板总体设计 | 第24-26页 |
| ·硬件整体设计 | 第25页 |
| ·软件整体设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 基于测距的煤矿井下自主飞行四旋翼飞行器硬件设计与实现 | 第27-34页 |
| ·硬件设计要求 | 第27页 |
| ·系统硬件总体结构 | 第27-28页 |
| ·飞行控制系统硬件设计 | 第28-33页 |
| ·主控芯片 | 第28页 |
| ·超声波测距仪 | 第28-29页 |
| ·ZigBee 通信模块 | 第29-31页 |
| ·一氧化碳传感器 | 第31-32页 |
| ·甲烷传感器 | 第32页 |
| ·电源模块 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 5 基于测距的煤矿井下自主飞行四旋翼飞行器软件设计与实现 | 第34-42页 |
| ·开发环境 | 第34-35页 |
| ·软件模块化设计 | 第35-41页 |
| ·控制信号量化程序 | 第35-36页 |
| ·数据通信程序 | 第36-38页 |
| ·高度锁定程序 | 第38-39页 |
| ·测距模块驱动程序 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 6 四旋翼飞行器自主飞行测试 | 第42-46页 |
| ·测试环境 | 第42-43页 |
| ·控制信号采集量化测试 | 第43页 |
| ·数据分析及测试结果 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 7 总结与展望 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-49页 |
