光电平台视轴稳定与跟踪技术研究及实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 引言 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·稳定平台发展现状 | 第12-15页 |
| ·视轴稳定的主要控制方法 | 第15-16页 |
| ·论文研究内容和结构安排 | 第16-19页 |
| 第二章 稳定平台模型建立及误差分析 | 第19-33页 |
| ·稳定平台模型的建立 | 第19-25页 |
| ·两轴平台整体结构设计 | 第19-21页 |
| ·两轴平台运动学关系 | 第21-22页 |
| ·两轴平台动力学关系 | 第22-24页 |
| ·惯性空间指令解算分析 | 第24-25页 |
| ·稳定平台误差分析及改善措施 | 第25-33页 |
| ·干摩擦对系统的影响及其改善 | 第26-27页 |
| ·机械谐振对系统的影响及其改善 | 第27-28页 |
| ·陀螺漂移对系统的影响极其改善 | 第28-33页 |
| 第三章 稳定平台控制算法设计及实现 | 第33-49页 |
| ·系统三环 PID 控制参数初始化设计 | 第33-35页 |
| ·系统电流内环设计 | 第33-34页 |
| ·框架速度环设计 | 第34-35页 |
| ·框架位置环设计 | 第35-44页 |
| ·系统期望特性绘制原理 | 第36-39页 |
| ·稳定平台伺服控制系统期望特性曲线 | 第39-42页 |
| ·位置环 PID 参数初始化设计 | 第42-44页 |
| ·基于 PID 算法的去伪控制算法实现 | 第44-49页 |
| ·非伪控制器模型的建立 | 第44-46页 |
| ·代价函数的选定 | 第46页 |
| ·切换机制 | 第46-47页 |
| ·控制器的进化策略 | 第47-49页 |
| 第四章 稳定平台硬件电路设计 | 第49-61页 |
| ·稳定平台硬件总体设计方案 | 第49-50页 |
| ·主控器件选择 | 第50-55页 |
| ·DSP 的选择 | 第50-52页 |
| ·FPGA 的选择 | 第52-54页 |
| ·其它核心器件选择 | 第54-55页 |
| ·系统各模块硬件设计 | 第55-61页 |
| ·电源模块设计 | 第55-57页 |
| ·通信模块设计 | 第57-58页 |
| ·驱动电路设计 | 第58-61页 |
| 第五章 稳定平台软件设计 | 第61-75页 |
| ·控制系统整体软件架构 | 第61-64页 |
| ·双核通信模块的软件实现 | 第64-66页 |
| ·数据采集模块的软件实现 | 第66-72页 |
| ·电流环中电流值的获取及处理 | 第66-67页 |
| ·光纤陀螺数据的获取与处理 | 第67-68页 |
| ·编码器数据的获取与处理 | 第68-70页 |
| ·DSP 中数据的定点格式及运算 | 第70-72页 |
| ·DSP 中 PID 算法的实现 | 第72-75页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第75-83页 |
| ·Matlab 仿真结果与分析 | 第76-78页 |
| ·硬件实验平台验证 | 第78-83页 |
| 总结和展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第89页 |
