AGV小车路径规划算法的探究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·AGV系统简介 | 第8-12页 |
| ·AGV定义 | 第8页 |
| ·AGV的分类 | 第8-11页 |
| ·AGV的发展及应用历史简况 | 第11-12页 |
| ·AGV小车路径规划 | 第12-15页 |
| ·路径规划的分类和特点 | 第12-14页 |
| ·AGV系统路径规划相关算法分析 | 第14-15页 |
| ·论文研究内容 | 第15页 |
| ·论文研究意义 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 基于拓扑图法地图数据结构及数据处理 | 第17-26页 |
| ·基本假设 | 第17-18页 |
| ·基于拓扑图法地图数据结构设计 | 第18-22页 |
| ·地图数据结构要求及研究现状分析 | 第18页 |
| ·地图单元数据数据结构设计 | 第18-22页 |
| ·地图数据数据处理 | 第22-25页 |
| ·外廓线的绘制和避碰关系分析 | 第22-23页 |
| ·常见最短路算法分析 | 第23-24页 |
| ·基于拓扑图法的深度优先搜索算法实现 | 第24-25页 |
| ·地图的属性数据分析 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于资源申请和释放的避碰算法 | 第26-35页 |
| ·常见避碰算法分析 | 第26-29页 |
| ·基于图论的避碰算法 | 第26-27页 |
| ·道路图法 | 第27-28页 |
| ·区域控制方法 | 第28页 |
| ·博弈论和最优控制相结合的方法 | 第28-29页 |
| ·时间窗法 | 第29页 |
| ·避碰检测数学建模 | 第29-30页 |
| ·单车行驶线段申请和释放机制 | 第30-31页 |
| ·多AGV避碰算法 | 第31-34页 |
| ·多AGV考虑外轮廓前提下的避碰机制 | 第31-33页 |
| ·多AGV控制流程 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于预判的死锁避免算法 | 第35-41页 |
| ·循环死锁的产生原因分析 | 第35-37页 |
| ·死锁避免算法 | 第37-40页 |
| ·group算法机制 | 第37-38页 |
| ·cluster容量限制机制 | 第38-39页 |
| ·no-stop点位算法机制 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 基于经验函数的任务分配算法 | 第41-47页 |
| ·NDC8系统任务分配机制分析 | 第41-42页 |
| ·任务分配函数经验公式及其运行机制 | 第42页 |
| ·经验函数算例 | 第42-44页 |
| ·基于经验函数的任务分配算法优势分析 | 第44-45页 |
| ·系统效率评价指标 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第6章 多AGV仿真平台开发和实验验证 | 第47-53页 |
| ·多AGV仿真系统开发结构 | 第47页 |
| ·多AGV仿真系统功能及界面 | 第47-48页 |
| ·多AGV系统路径规划对比实验及结果分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第53-55页 |
| ·全文总结 | 第53页 |
| ·前景展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录1 | 第60-66页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第66页 |
