基于日盲区紫外成像的机器视觉定位算法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 本论文的研究内容与目标 | 第18-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 系统工作原理与硬件结构 | 第21-31页 |
| 2.1 日盲区紫外的工作原理 | 第21-23页 |
| 2.1.1 日盲区紫外工作原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 日盲区紫外成像器件介绍 | 第22-23页 |
| 2.2 光路系统介绍 | 第23-24页 |
| 2.3 紫外通道工作距离 | 第24-25页 |
| 2.4 嵌入式平台介绍 | 第25-29页 |
| 2.4.1 TMS320DM6467T主芯片介绍 | 第26页 |
| 2.4.2 嵌入式数据处理平台结构 | 第26-27页 |
| 2.4.3 开发板介绍 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 定位算法设计 | 第31-41页 |
| 3.1 紫外光源信标 | 第31-32页 |
| 3.1.1 紫外光源选择 | 第31-32页 |
| 3.1.2 紫外信标设计 | 第32页 |
| 3.2 相对位姿求解模型建立 | 第32-35页 |
| 3.2.1 相关坐标系介绍 | 第32-33页 |
| 3.2.2 摄像机透视投影模型 | 第33-35页 |
| 3.3 相对位姿求解模型求解 | 第35-39页 |
| 3.3.1 紫外信标图像位置提取 | 第35-36页 |
| 3.3.2 线性求解 | 第36-38页 |
| 3.3.3 非线性优化 | 第38-39页 |
| 3.4 定位算法平台的组成与工作流程 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 嵌入式平台软件设计 | 第41-59页 |
| 4.1 开发环境搭建 | 第41-44页 |
| 4.1.1 交叉编译工具链 | 第41-42页 |
| 4.1.2 系统运行环境配置 | 第42-44页 |
| 4.2 系统移植实现 | 第44-47页 |
| 4.2.1 U-Boot移植 | 第44-45页 |
| 4.2.2 内核裁剪与移植 | 第45-47页 |
| 4.3 软件设计实现 | 第47-57页 |
| 4.3.1 多线程设计 | 第48-50页 |
| 4.3.2 视频采集与显示 | 第50-53页 |
| 4.3.3 图像保存 | 第53-55页 |
| 4.3.4 图像融合 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 实验与分析 | 第59-67页 |
| 5.1 定位算法实验验证 | 第59-65页 |
| 5.1.1 嵌入式数据处理平台搭建 | 第59-60页 |
| 5.1.2 实验测试及分析 | 第60-65页 |
| 5.2 双通道图像融合实验 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简历及攻读硕士期间主要研究成果 | 第73页 |
