全向视觉传感器及其在道面勘测中的应用研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题研究的意义 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·全向视觉传感器 | 第13-15页 |
| ·全景视觉定位 | 第15-16页 |
| ·研究内容与论文结构 | 第16-18页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 第二章 适用于道面勘测的折反射全向视觉传感器 | 第18-33页 |
| ·单视点折反射成像理论 | 第18-22页 |
| ·约束方程的通解 | 第19-20页 |
| ·约束方程的特解 | 第20-21页 |
| ·成像效果仿真 | 第21-22页 |
| ·全向视觉传感器的设计 | 第22-32页 |
| ·双曲凹面镜理论 | 第22-26页 |
| ·水平等比例镜理论 | 第26-28页 |
| ·全向视觉传感器设计分析 | 第28-30页 |
| ·系统调节机构设计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于全向视觉传感器的航向角测量 | 第33-49页 |
| ·航向角测量原理 | 第33-42页 |
| ·道面的分割 | 第33-35页 |
| ·道面边缘的平滑 | 第35-37页 |
| ·道面边缘的检测 | 第37-40页 |
| ·道面方向的获取 | 第40-42页 |
| ·航向角测量精度评估实验 | 第42-48页 |
| ·实验系统构成 | 第42-43页 |
| ·实验方案 | 第43-44页 |
| ·实验步骤 | 第44-45页 |
| ·实验数据与分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于全向视觉传感器的单目视觉定位 | 第49-63页 |
| ·单目视觉定位方法 | 第49-57页 |
| ·图像特征点检测与匹配 | 第49-51页 |
| ·变换模型选择 | 第51-52页 |
| ·变换模型估计 | 第52-53页 |
| ·运动轨迹解算 | 第53-55页 |
| ·基于全向视觉传感器的运动轨迹解算 | 第55-57页 |
| ·基于全向视觉传感器的单目视觉定位实验研究 | 第57-62页 |
| ·实验系统及方案 | 第58页 |
| ·实验步骤 | 第58-59页 |
| ·实验数据与分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第69页 |
