| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景 | 第13-16页 |
| ·电弧焊接概述 | 第13-15页 |
| ·弧焊自动化技术概述 | 第15-16页 |
| ·焊缝跟踪技术的国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·焊缝跟踪传感器 | 第16-17页 |
| ·视觉传感在焊缝跟踪中的应用 | 第17-18页 |
| ·焊缝跟踪智能控制的发展现状 | 第18-19页 |
| ·选题意义及主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 自动电弧焊焊缝跟踪试验方案 | 第21-36页 |
| ·试验装置 | 第21-22页 |
| ·试验系统主要部件 | 第22-26页 |
| ·视觉传感模块 | 第22-23页 |
| ·图像采集模块 | 第23-24页 |
| ·运动控制卡及继电器控制卡 | 第24页 |
| ·电焊机 | 第24-25页 |
| ·执行机构及工作台 | 第25-26页 |
| ·步进电机概述 | 第26-31页 |
| ·步进电机的应用 | 第26-27页 |
| ·步进电机的结构与原理 | 第27-29页 |
| ·步进电机的控制方式 | 第29-31页 |
| ·步进电机微步驱动 | 第31页 |
| ·焊接系统的标定 | 第31-35页 |
| ·步进驱动的标定 | 第32-33页 |
| ·传感器CCD的标定 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 焊接图像处理与焊缝中心识别 | 第36-48页 |
| ·焊缝偏差的定义 | 第36-38页 |
| ·焊接工艺试验 | 第38-39页 |
| ·图像处理与焊缝识别 | 第39-47页 |
| ·图像增强 | 第39-40页 |
| ·中值滤波 | 第40-41页 |
| ·图像二值化 | 第41-42页 |
| ·数学形态学 | 第42-43页 |
| ·感兴趣区域的选择 | 第43-44页 |
| ·焊缝位置的识别 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 焊炬运动径向基神经网络整定PID控制算法研究 | 第48-73页 |
| ·步进电机数学模型 | 第48-55页 |
| ·步进电机模型的建立 | 第48-50页 |
| ·步进电机模型各参数的测定 | 第50-55页 |
| ·径向基神经网络PID控制 | 第55-68页 |
| ·PID控制器 | 第55-64页 |
| ·PID控制器原理 | 第55-56页 |
| ·数字PID控制 | 第56-57页 |
| ·PID参数整定 | 第57-58页 |
| ·PID控制仿真 | 第58-64页 |
| ·径向基神经网络模型 | 第64-66页 |
| ·径向基神经网络整定PID控制器 | 第66-68页 |
| ·仿真研究 | 第68-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |