| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·混合驱动机构 | 第12-13页 |
| ·串、并联机构 | 第13-15页 |
| ·混联机构 | 第15-18页 |
| ·研究目的和主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 混合驱动 3-RRR 平面混联机构的构型研究 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·混联机构的构型设计 | 第20-21页 |
| ·3-RRR 平面混联机构的描述 | 第20-21页 |
| ·3-RRR 平面混联机构自由度分析 | 第21页 |
| ·机构的装配性 | 第21页 |
| ·混联机构的装配性 | 第21-31页 |
| ·l_1 ，l'_1 和l''_1 为曲柄 | 第21-27页 |
| ·l_2 ，l'_2 和l''_2 为曲柄 | 第27-28页 |
| ·l_3 为曲柄 | 第28-31页 |
| ·实例分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 混合驱动 3-RRR 平面混联机构运动学研究 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·粒子群算法的研究 | 第34-38页 |
| ·标准粒子群算法 | 第34-36页 |
| ·混沌粒子群算法 | 第36-37页 |
| ·算法测试 | 第37-38页 |
| ·混联机构的 CPSO 位置正解研究 | 第38-41页 |
| ·混联机构坐标系和约束方程的建立 | 第38-40页 |
| ·混联机构基于 CPSO 实例计算 | 第40-41页 |
| ·混联机构的运动学逆解研究 | 第41-42页 |
| ·混联机构的奇异性研究 | 第42-45页 |
| ·奇异位形的分类 | 第42-43页 |
| ·3-RRR 平面混联机构的奇异性分析 | 第43-45页 |
| ·避免混联机构正向奇异性的条件 | 第45页 |
| ·混联机构的工作空间研究 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 混合驱动 3-RRR 平面混联机构的动力学研究 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·凯恩方程法建立动力学方程 | 第49-53页 |
| ·凯恩法建立质点系的动力学方程 | 第49-51页 |
| ·凯恩法建立刚体的动力学方程 | 第51-53页 |
| ·凯恩法建立 3-RRR 平面混联机构动力学方程 | 第53-58页 |
| ·系统广义坐标系的建立 | 第53-54页 |
| ·建立混联机构的凯恩动力学方程 | 第54-55页 |
| ·3-RRR 混联机构的运动分析 | 第55-57页 |
| ·混联机构的广义主动力和广义惯性力分析 | 第57-58页 |
| ·凯恩方程的确定 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 混合驱动 3-RRR 平面混联机构的参数建模和仿真研究 | 第59-78页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·参数建模 | 第59-61页 |
| ·混联机构的零件参数建模 | 第59-60页 |
| ·混联机构的虚拟装配 | 第60-61页 |
| ·建立 Pro/E 与 ADAMS 之间的无缝连接 | 第61-63页 |
| ·关于虚拟样机技术简介 | 第63-65页 |
| ·虚拟样机技术的定义和特点 | 第63-64页 |
| ·关于虚拟样机的 ADAMS 软件 | 第64-65页 |
| ·3-RRR 平面混联机构的运动学和动力学仿真 | 第65-77页 |
| ·基于 Pro/E 的混联机构轨迹运动仿真 | 第65-66页 |
| ·基于 ADAMS 软件的运动学和动力学仿真与实例验证 | 第66-74页 |
| ·速度和加速度分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
