基于PLC的五轴喷涂机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11页 |
| ·喷涂机器人技术发展 | 第11-13页 |
| ·喷涂机器人国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·国内机器人行业存在问题与思考 | 第12-13页 |
| ·工业涂装方法 | 第13-16页 |
| ·静电粉末喷涂 | 第14-15页 |
| ·高压无气喷涂 | 第15-16页 |
| ·静电旋转喷雾器 | 第16页 |
| ·机器人编程仿真软件 | 第16-18页 |
| ·喷涂机器人行业背景分析 | 第18-19页 |
| ·中小企业发展状况简介 | 第18页 |
| ·可促成经济型喷涂机器人发展的因素 | 第18-19页 |
| ·喷涂轨迹理论和优化探索研究 | 第19-21页 |
| ·国外研究 | 第19-20页 |
| ·国内研究 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 2 喷涂机器人整体方案设计 | 第22-33页 |
| ·喷涂机器人设计要求 | 第22-23页 |
| ·中小企业喷涂作业现状 | 第22页 |
| ·需求方案分析 | 第22-23页 |
| ·喷涂工艺方案设计 | 第23-28页 |
| ·喷涂机器人工作模式选择 | 第24-26页 |
| ·喷涂设备选择 | 第26-28页 |
| ·喷涂机器人机构设计 | 第28-31页 |
| ·坐标选择与三自由度位置机构设计 | 第28-30页 |
| ·二自由度末端执行器姿态机构设计 | 第30-31页 |
| ·驱动功率选型 | 第31页 |
| ·试验悬挂流水线设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 喷涂机器人电气控制系统设计 | 第33-41页 |
| ·工件数据采集系统 | 第33-35页 |
| ·喷涂机器人控制系统 | 第35-40页 |
| ·硬件组成 | 第35-37页 |
| ·上位机 | 第37页 |
| ·主/副控制器 | 第37-38页 |
| ·伺服电机选型 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 喷涂机器人轨迹规划 | 第41-56页 |
| ·涂料累积问题 | 第42-44页 |
| ·喷涂模型 | 第42页 |
| ·涂料累积模型 | 第42-43页 |
| ·涂层均匀性评价函数 | 第43-44页 |
| ·喷涂轨迹 | 第44-53页 |
| ·工件模型采样 | 第44-46页 |
| ·路径生成基本原理 | 第46-47页 |
| ·平面区域的梯度 | 第47-49页 |
| ·轨迹衔接整合 | 第49-53页 |
| ·涂层质量控制 | 第53-55页 |
| ·内角落边缘喷涂 | 第54-55页 |
| ·相邻子区域喷涂 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 参数设计实验及仿真 | 第56-65页 |
| ·PLC 程序概述 | 第56页 |
| ·同步跟踪喷涂功能实现 | 第56-60页 |
| ·Y 轴快速喷涂运动加速度参数 | 第60-63页 |
| ·喷涂重叠宽度 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-79页 |
| 附录一 | 第72-77页 |
| 附录二 | 第77-79页 |
| 附录三 | 第79页 |
