基于ePLC的工业机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·工业机器人介绍 | 第11-13页 |
| ·多关节型机器人 | 第12页 |
| ·圆柱坐标机器人 | 第12页 |
| ·直角坐标型机器人 | 第12-13页 |
| ·相关技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·轨迹规划 | 第13-14页 |
| ·运动学分析 | 第14-15页 |
| ·误差补偿 | 第15页 |
| ·直角坐标机器人控制器概述 | 第15-18页 |
| ·控制器类型介绍 | 第15-17页 |
| ·ePLC 介绍 | 第17-18页 |
| ·主要工作及关键技术 | 第18页 |
| ·论文组织结构 | 第18-20页 |
| 2 控制系统设计 | 第20-47页 |
| ·总体框架设计 | 第20-23页 |
| ·软件开发平台介绍 | 第21-22页 |
| ·硬件平台介绍 | 第22-23页 |
| ·系统多层架构概述 | 第23-26页 |
| ·系统层 | 第24-26页 |
| ·用户层 | 第26页 |
| ·CAD 支持层 | 第26-29页 |
| ·DWG 格式文件 | 第27页 |
| ·DWF 格式文件 | 第27-28页 |
| ·PLT 格式文件 | 第28-29页 |
| ·轨迹信息的载体 | 第29页 |
| ·梯形图功能块层 | 第29-33页 |
| ·梯形图的工作方式 | 第29-30页 |
| ·功能模块基础模型 | 第30-31页 |
| ·功能模块功能介绍 | 第31-33页 |
| ·内存管理 | 第33-36页 |
| ·RAM 空间分配 | 第34-35页 |
| ·FLASH 空间分配 | 第35-36页 |
| ·运动控制核心算法描述 | 第36-46页 |
| ·梯型速度曲线 | 第36-38页 |
| ·S 型速度曲线 | 第38-39页 |
| ·直线插补 | 第39-41页 |
| ·圆弧插补 | 第41-43页 |
| ·电子凸轮 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 3 EPLC 中加挂 HPGL 的实现 | 第47-61页 |
| ·HPGL 语言概述 | 第47-49页 |
| ·基本概念介绍 | 第47-48页 |
| ·HPGL 指令介绍 | 第48-49页 |
| ·接口设计 | 第49-50页 |
| ·编译 | 第49-50页 |
| ·程序下载 | 第50页 |
| ·线程分配 | 第50-51页 |
| ·HPGL 的解析 | 第51-55页 |
| ·编译过程分析 | 第51-53页 |
| ·HPGL 程序编译器设计 | 第53-55页 |
| ·HPGL 指令解析举例 | 第55页 |
| ·驱动设计 | 第55-59页 |
| ·梯形图层功能实现 | 第55-57页 |
| ·HPGL 指令结构表的设计 | 第57-58页 |
| ·HPGL 程序执行控制算法 | 第58-59页 |
| ·HPGL 程序的执行 | 第59页 |
| ·参数的 PID 调节 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 4 应用实例 | 第61-65页 |
| ·龙门式直角坐标机器人 | 第61-62页 |
| ·机器人构成 | 第61-62页 |
| ·机器人初始配置 | 第62页 |
| ·联机测试 | 第62-63页 |
| ·数据分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-66页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·未来展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 详细摘要 | 第71-74页 |
