基于K60的智能小车控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·智能车辆研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外智能车辆研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内智能车辆研究现状 | 第11-14页 |
| ·智能车辆的关键技术 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文的结构 | 第16-17页 |
| 第二章 智能小车系统总体概述 | 第17-26页 |
| ·智能小车控制系统 | 第17页 |
| ·微控制器 | 第17-19页 |
| ·传感器单元 | 第19-22页 |
| ·图像采集传感器 | 第20-21页 |
| ·速度传感器 | 第21-22页 |
| ·执行机构 | 第22-24页 |
| ·电机控制方法 | 第22-23页 |
| ·舵机控制方法 | 第23-24页 |
| ·总体结构 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 智能小车的硬件设计 | 第26-40页 |
| ·电源电路的设计 | 第26-29页 |
| ·K60 最小系统板 | 第29-31页 |
| ·电机驱动电路 | 第31-34页 |
| ·舵机接口电路 | 第34-35页 |
| ·OV6620 接口电路 | 第35-36页 |
| ·编码器接口电路 | 第36-37页 |
| ·人机接口模块 | 第37-38页 |
| ·硬件设计中需要注意的问题 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 智能小车的软件设计 | 第40-55页 |
| ·软件设计的一些技巧 | 第40页 |
| ·系统总体软件设计 | 第40-41页 |
| ·图像数据采集 | 第41-49页 |
| ·摄像头的工作原理 | 第41-42页 |
| ·道路图像的采集 | 第42-44页 |
| ·图像的除噪与滤波 | 第44-45页 |
| ·黑线提取 | 第45-48页 |
| ·特殊路径的处理 | 第48-49页 |
| ·速度检测模块软件 | 第49-50页 |
| ·电机和舵机控制 | 第50-54页 |
| ·PID 控制算法简介 | 第50-51页 |
| ·速度控制模型 | 第51-52页 |
| ·电机控制算法 | 第52-54页 |
| ·舵机控制算法 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 系统总体调试 | 第55-59页 |
| ·硬件测试 | 第55-56页 |
| ·软件调试 | 第56-58页 |
| ·开发环境的介绍与使用 | 第56-57页 |
| ·上位机调试 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结和展望 | 第59-61页 |
| ·论文总结 | 第59页 |
| ·课题研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
