大气扰动下无人直升机悬停/小速度段位置控制律设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·大气扰动下无人直升机的控制问题 | 第15-16页 |
| ·课题研究背景 | 第16-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·实验室研究现状 | 第18-20页 |
| ·课题研究关键技术 | 第20页 |
| ·论文结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于线性模型组的无人直升机建模技术 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·基于线性模型组的建模原理 | 第22-24页 |
| ·工作点的选取 | 第24-25页 |
| ·非线性模型的合成 | 第25-28页 |
| ·基本状态量合成 | 第25-26页 |
| ·输出量解算 | 第26-27页 |
| ·防突跳模型切换方法 | 第27-28页 |
| ·协调转弯的修正 | 第28-29页 |
| ·加风方法 | 第29-31页 |
| ·模型正确性验证 | 第31-33页 |
| ·时域比较 | 第31-32页 |
| ·模态分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 大气扰动对悬停/小速度段的影响 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·大气扰动模型 | 第35-38页 |
| ·低空飞行环境 | 第35-36页 |
| ·常值风模型 | 第36-37页 |
| ·动态风模型 | 第37-38页 |
| ·常值风的影响 | 第38-44页 |
| ·对配平的影响 | 第38-41页 |
| ·对姿态的影响 | 第41-42页 |
| ·对位置的影响 | 第42-44页 |
| ·动态风的影响 | 第44-48页 |
| ·对位置的影响 | 第44-47页 |
| ·频域分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 常规位置控制律及其改进设计 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·常规位置控制律方案 | 第49-51页 |
| ·两种常规位置控制结构 | 第49页 |
| ·结构对比分析 | 第49-51页 |
| ·抗风效果对比 | 第51-54页 |
| ·常值风中性能比较 | 第51-52页 |
| ·动态风中性能比较 | 第52-54页 |
| ·基于加速度的位置控制律改进设计 | 第54-57页 |
| ·基于加速度的改进设计一 | 第54-56页 |
| ·基于加速度的改进设计二 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于自抗扰控制的位置控制改进设计 | 第58-77页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·自抗扰技术 | 第58-61页 |
| ·自抗扰技术的基本原理 | 第58-59页 |
| ·典型二阶自抗扰控制器结构 | 第59-61页 |
| ·自抗扰位置控制律结构 | 第61-62页 |
| ·位置回路非线性 PID | 第61-62页 |
| ·扰动估计补偿 | 第62页 |
| ·位置回路非线性 PID 设计 | 第62-66页 |
| ·控制结构 | 第62-64页 |
| ·参数设计 | 第64-65页 |
| ·仿真验证 | 第65-66页 |
| ·扰动前馈补偿设计 | 第66-71页 |
| ·控制结构 | 第66-67页 |
| ·参数设计 | 第67-70页 |
| ·仿真验证 | 第70-71页 |
| ·工程应用分析 | 第71-76页 |
| ·模型参数存在误差时的性能分析 | 第71-72页 |
| ·信号含有噪声时的性能分析 | 第72-73页 |
| ·风速和风向的估计 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 综合仿真验证 | 第77-85页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·仿真验证环境 | 第77-78页 |
| ·综合验证科目 | 第78-84页 |
| ·综合验证科目 1 | 第78-81页 |
| ·综合验证科目 2 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·本文主要工作 | 第85-86页 |
| ·后续工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |
