基于视觉图像的无人直升机位姿估计算法实现与验证
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究目的与意义 | 第11-13页 |
| ·研究背景与现状 | 第13-16页 |
| ·研究背景 | 第13页 |
| ·国内外研究状况 | 第13-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 视觉着陆飞行基础 | 第19-28页 |
| ·视觉着陆原理 | 第19-20页 |
| ·视觉着陆相关坐标系 | 第20-22页 |
| ·摄像机模型 | 第22-25页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第22-23页 |
| ·CCD 摄像机模型 | 第23-24页 |
| ·有限摄影摄像机模型 | 第24-25页 |
| ·无人直升机位姿表示 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 图像处理算法与特征点标记 | 第28-48页 |
| ·图像处理算法设计流程 | 第28-29页 |
| ·图像处理基础 | 第29-32页 |
| ·图像数字化 | 第29-30页 |
| ·数字图像类型 | 第30-31页 |
| ·数字图像格式 | 第31页 |
| ·直方图 | 第31-32页 |
| ·视频图像获取 | 第32-33页 |
| ·图像预处理 | 第33-39页 |
| ·色彩空间转换 | 第33页 |
| ·图像滤波处理 | 第33-37页 |
| ·阈值分割 | 第37-38页 |
| ·去除小区域 | 第38-39页 |
| ·图像边缘检测 | 第39-41页 |
| ·角点检测与标记 | 第41-45页 |
| ·算法试验验证 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 位姿估计算法设计 | 第48-60页 |
| ·线性位姿估计算法 | 第48-55页 |
| ·摄像机标定 | 第48-52页 |
| ·线性估计算法 | 第52-55页 |
| ·姿态估计非线性优化 | 第55-57页 |
| ·LM 迭代算法 | 第55-56页 |
| ·LM 迭代算法实现 | 第56-57页 |
| ·位姿估计算法软件与仿真 | 第57-59页 |
| ·GUI 监视软件设计 | 第57-59页 |
| ·仿真试验 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 地面小车位姿模拟试验 | 第60-65页 |
| ·地面小车位姿模拟 | 第60-63页 |
| ·地面小车平台 | 第60-61页 |
| ·三维可视化仿真 | 第61-63页 |
| ·位姿估计算法试验验证 | 第63-64页 |
| ·算法验证试验 | 第63-64页 |
| ·试验结果分析 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第65-67页 |
| ·研究工作总结 | 第65-66页 |
| ·工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
