基于模块化的“PID+顺馈”伺服跟踪器的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7页 |
| ·运动控制技术 | 第7-9页 |
| ·模块化理论 | 第9页 |
| ·PID和顺馈控制 | 第9页 |
| ·课题研究的内容 | 第9-11页 |
| 2 伺服控制系统总体方案设计 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·系统组成 | 第11页 |
| ·转台组成 | 第11页 |
| ·控制机柜的组成 | 第11页 |
| ·伺服控制系统设备选型及功能说明 | 第11-15页 |
| ·通讯计算机 | 第11页 |
| ·运动控制器 | 第11-13页 |
| ·伺服电机的特点及选型 | 第13-15页 |
| ·电机驱动器选型 | 第15页 |
| ·角位置传感器 | 第15页 |
| ·伺服控制系统的组成和任务划分 | 第15-18页 |
| ·伺服控制系统的组成 | 第15-16页 |
| ·伺服控制系统主要功能模块的划分 | 第16-17页 |
| ·伺服控制系统的组成模块划分 | 第17-18页 |
| ·技术要求 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 系统功能的模块化设计 | 第19-29页 |
| ·模块化设计思想 | 第19页 |
| ·伺服控制系统功能的模块化划分 | 第19-28页 |
| ·初始化阶段 | 第19-20页 |
| ·搜索阶段, | 第20-24页 |
| ·目标确认阶段 | 第24-25页 |
| ·目标指示阶段 | 第25-26页 |
| ·跟踪阶段 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 伺服系统模型和控制策略 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·交流伺服各环节数学模型的建立 | 第29-35页 |
| ·三相永磁同步伺服电机矢量变换方程式 | 第30-32页 |
| ·三相永磁同步伺服电机电流解耦控制数学模型 | 第32-34页 |
| ·伺服控制系统传递函数 | 第34-35页 |
| ·伺服电机的控制技术 | 第35-37页 |
| ·PID控制原理 | 第35-37页 |
| ·顺馈的特点 | 第37页 |
| ·PMSM伺服系统控制器设计 | 第37-42页 |
| ·伺服跟踪系统三闭环的PID控制算法设计 | 第39页 |
| ·电流环设计 | 第39页 |
| ·速度环设计 | 第39-41页 |
| ·位置控制器的设计 | 第41-42页 |
| ·顺馈的设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 伺服控制系统仿真 | 第44-59页 |
| ·概述 | 第44-45页 |
| ·基于Matlab的“PID+顺馈”仿真模型 | 第45-46页 |
| ·仿真试验 | 第46-54页 |
| ·搜索转台仿真 | 第46-50页 |
| ·跟踪转台仿真 | 第50-54页 |
| ·加入顺馈后目标的跟踪响应性能 | 第54-58页 |
| ·AR目标预测模型 | 第54-56页 |
| ·跟踪转台对目标进行跟踪的仿真实验 | 第56-57页 |
| ·实际实验结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
