| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·缆索检测的难点分析 | 第12-14页 |
| ·国内外的发展现状 | 第14-18页 |
| ·缆索爬行机器人方面 | 第14-16页 |
| ·缆索无损检测技术方面 | 第16-18页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 缆索爬行机器人总体结构设计 | 第20-37页 |
| ·缆索爬行机器人设计思路 | 第20页 |
| ·缆索爬行机器人设计目标及性能参数 | 第20-21页 |
| ·设计目标 | 第20-21页 |
| ·设计参数 | 第21页 |
| ·缆索机器人驱动形式的选择 | 第21-22页 |
| ·整体结构设计方案 | 第22-25页 |
| ·机器人整体结构 | 第22-23页 |
| ·抱缆力调节原理 | 第23-24页 |
| ·机器人运行姿势的重锤效应 | 第24-25页 |
| ·电磁制动系统设计 | 第25页 |
| ·缆索爬行机器人力学分析 | 第25-29页 |
| ·机器人向上爬行力学分析 | 第26-27页 |
| ·机器人向下爬行力学分析 | 第27-28页 |
| ·机器人附着条件的分析 | 第28-29页 |
| ·电机的选型 | 第29-31页 |
| ·丝杠螺母特性分析 | 第31-33页 |
| ·丝杠螺母力学模型建立 | 第31-33页 |
| ·丝杠螺母调节装置的动力学仿真 | 第33页 |
| ·缆索机器人越障能力分析 | 第33-35页 |
| ·缆索机器人越障力学模型建立 | 第33-35页 |
| ·越障能力仿真分析 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 缆索机器人结构优化及动力学仿真 | 第37-55页 |
| ·小车车体的拓扑优化设计 | 第37-40页 |
| ·拓扑优化的含义 | 第37页 |
| ·ANSYS Workbench 中拓扑优化的限制 | 第37-38页 |
| ·拓扑优化流程 | 第38页 |
| ·定义拓扑优化参数 | 第38-39页 |
| ·优化结果分析 | 第39-40页 |
| ·小车车架的多目标尺寸优化 | 第40-45页 |
| ·优化设计路线图 | 第41页 |
| ·灵敏度分析 | 第41-43页 |
| ·输入参数响应面分析 | 第43-44页 |
| ·多目标驱动优化 | 第44-45页 |
| ·其它零件的优化 | 第45-50页 |
| ·驱动电机机架的优化 | 第46-47页 |
| ·推杆优化 | 第47-50页 |
| ·缆索机器人动力学仿真 | 第50-54页 |
| ·模型处理 | 第50-51页 |
| ·定义材料 | 第51页 |
| ·添加约束 | 第51-52页 |
| ·添加驱动 | 第52页 |
| ·恒扭矩驱动下的运动分析 | 第52-54页 |
| ·闭环反馈等速仿真 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 缆索漏磁场的有限元分析 | 第55-70页 |
| ·磁场分析基本概念 | 第55页 |
| ·单根断丝的漏磁场特性分析 | 第55-60页 |
| ·基本假设 | 第55页 |
| ·有限元模型建立 | 第55-56页 |
| ·边界条件 | 第56页 |
| ·仿真结果 | 第56-57页 |
| ·磁场区域划分 | 第57页 |
| ·断口的宽度对断面磁场和外表面磁场的影响 | 第57-60页 |
| ·外部磁场对提离距离的响应 | 第60页 |
| ·弱磁条件下缆索漏磁场的有限元仿真分析 | 第60-65页 |
| ·强磁、弱磁及微磁在无损检测领域的应用 | 第60-61页 |
| ·励磁回路的选取 | 第61页 |
| ·仿真模型的建立 | 第61页 |
| ·施加空气的边界条件 | 第61-62页 |
| ·无断丝情况下的漏磁场分析 | 第62-63页 |
| ·有断丝情况下的漏磁场分析 | 第63-65页 |
| ·微磁条件下的多场融合缆索漏磁场仿真 | 第65-68页 |
| ·模型建立 | 第66页 |
| ·边界条件 | 第66页 |
| ·缆索周围空气仿真结果分析 | 第66-68页 |
| ·不同方向地磁场状态下漏磁场分析 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 缆索断丝检测实验研究 | 第70-86页 |
| ·磁性检测分类及微磁检测原理 | 第70-71页 |
| ·磁检测方法分类 | 第70页 |
| ·微磁检测原理及应用 | 第70-71页 |
| ·缆索缺陷检测模块设计 | 第71-74页 |
| ·检测模块总体设计 | 第71-72页 |
| ·硬件设计 | 第72页 |
| ·软件设计 | 第72-74页 |
| ·缆索断丝信号的定量分析理论 | 第74-76页 |
| ·信号定量分析的目的 | 第74页 |
| ·定量分析方法 | 第74-76页 |
| ·实验方案 | 第76-77页 |
| ·实验钢丝和缆索 | 第76-77页 |
| ·实验平台的搭建 | 第77页 |
| ·传感器灵敏度实验 | 第77-78页 |
| ·缆索检测实例 | 第78-85页 |
| ·无断丝检测实例 | 第78页 |
| ·两根断丝缆索检测实例 | 第78-79页 |
| ·断丝数量对检测信号的影响 | 第79-80页 |
| ·断丝位置对检测信号的影响 | 第80-81页 |
| ·断口宽度对检测信号的影响 | 第81-83页 |
| ·地磁场对检测信号的影响 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |