面向观探测的微小型UUV控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·面向观察探测领域的微小型 UUV 发展概况 | 第12-15页 |
| ·用于观察探测水下传感器概述 | 第15-17页 |
| ·UUV 控制技术发展概况 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容与结构 | 第18-20页 |
| 第2章 面向观探测的微小型 UUV 方案设计 | 第20-35页 |
| ·微小型 UUV 方案设计 | 第20-22页 |
| ·UUV 性能指标 | 第20页 |
| ·UUV 外形 | 第20-21页 |
| ·UUV 硬件布局 | 第21-22页 |
| ·UUV 结构与性能分析 | 第22-25页 |
| ·微小型 UUV 主要技术参数 | 第22页 |
| ·微小型 UUV 的重量与重心计算 | 第22-23页 |
| ·微小型 UUV 的总排水量、浮心计算 | 第23-24页 |
| ·UUV 无因次水动力系数 | 第24-25页 |
| ·最大续航力估算 | 第25页 |
| ·微小型 UUV 系统组成介绍 | 第25-34页 |
| ·微小型 UUV 硬件系统组成 | 第25-26页 |
| ·微小型 UUV 控制系统设计 | 第26页 |
| ·微小型 UUV 密封舱内设计 | 第26-32页 |
| ·UUV 首部传感器 | 第32-34页 |
| ·UUV 尾部执行机构 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 UUV 运动建模 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·描述 UUV 运动的坐标系 | 第35-38页 |
| ·UUV 受力分析 | 第38-39页 |
| ·UUV 所受静力 | 第38页 |
| ·UUV 所受舵力 | 第38页 |
| ·UUV 所受螺旋桨推力 | 第38-39页 |
| ·UUV 六自由度运动模型 | 第39-41页 |
| ·海洋环境干扰数学模型 | 第41-43页 |
| ·海流干扰数学模型 | 第41-42页 |
| ·海浪干扰数学模型 | 第42-43页 |
| ·UUV 简化的运动模型 | 第43-45页 |
| ·UUV 简化的垂直面运动模型 | 第43-44页 |
| ·UUV 简化的水平面运动模型 | 第44-45页 |
| ·UUV 运动操纵性仿真 | 第45-47页 |
| ·UUV 水平面定常回转运动 | 第45-46页 |
| ·UUV 垂直面定常直线运动 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 自抗扰控制器的原理与设计 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·PID 在 UUV 控制中的不足 | 第48-49页 |
| ·自抗扰控制器 | 第49-55页 |
| ·跟踪微分器 | 第49-51页 |
| ·非光滑反馈 | 第51-53页 |
| ·扩张状态观测器 | 第53-55页 |
| ·自抗扰控制器参数整定 | 第55-56页 |
| ·跟踪微分器参数整定方法 | 第55页 |
| ·扩张状态观测器参数整定方法 | 第55-56页 |
| ·非线性反馈控制率参数整定方法 | 第56页 |
| ·自抗扰控制器设计 | 第56-58页 |
| ·自抗扰首向控制器设计 | 第56-57页 |
| ·自抗扰深度控制器设计 | 第57-58页 |
| ·控制器参数的整定 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 UUV 运动控制仿真实验 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·UUV 运动控制系统半实物仿真设计 | 第59-60页 |
| ·UUV 自抗扰首向控制仿真设计 | 第60-63页 |
| ·无干扰环境下 UUV 首向控制仿真实验 | 第60-61页 |
| ·海流干扰环境下 UUV 首向控制仿真实验 | 第61-62页 |
| ·UUV 割草机运动仿真实验 | 第62-63页 |
| ·UUV 自抗扰深度控制仿真实验 | 第63-69页 |
| ·无干扰环境下 UUV 深度控制仿真实验 | 第63-67页 |
| ·海浪干扰环境下 UUV 近水面深度控制仿真 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
