滑道式回收UUV前的航路实时规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·UUV 发展概况 | 第10-12页 |
| ·UUV 航路规划技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·UUV 航路规划技术国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·UUV 航路规划技术国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容与方法 | 第14页 |
| ·论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 滑道式回收过程分析与环境建模 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·滑道式回收装置工作原理 | 第16-18页 |
| ·UUV 回收航路规划方法 | 第18-19页 |
| ·海流环境建模及对 UUV 运动影响分析 | 第19-27页 |
| ·坐标系统建立 | 第19-20页 |
| ·定常流建模 | 第20-23页 |
| ·涡流建模 | 第23-26页 |
| ·海流对 UUV 运动艏向和航迹的影响 | 第26-27页 |
| ·障碍物环境建模 | 第27-29页 |
| ·匀速运动障碍物建模 | 第28页 |
| ·随机运动障碍物建模 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 回收前海流影响下的全局航路规划 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·A*算法原理 | 第30-32页 |
| ·A*算法的流程 | 第31页 |
| ·启发函数的选取 | 第31-32页 |
| ·基于 A*算法的回收前全局航路规划算法设计 | 第32-40页 |
| ·海流环境下 UUV 航速操控范围分析 | 第33-35页 |
| ·相邻节点扩展规则 | 第35-36页 |
| ·航路代价函数设计 | 第36-37页 |
| ·启发函数设计 | 第37-38页 |
| ·算法流程设计 | 第38-40页 |
| ·Bezier 曲线航路平滑方法设计 | 第40-42页 |
| ·算法验证 | 第42-46页 |
| ·定常流环境下全局航路规划仿真验证 | 第43-45页 |
| ·涡流环境下全局航路规划仿真验证 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 回收前动态障碍物区域的局部航路规划 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·传统人工势场法原理及其缺陷 | 第47-52页 |
| ·引力势场 | 第47-49页 |
| ·斥力势场 | 第49-50页 |
| ·全局合成势场 | 第50-51页 |
| ·传统人工势场法缺陷 | 第51-52页 |
| ·基于改进人工势场法的回收前局部航路规划算法设计 | 第52-57页 |
| ·基于改进人工势场法环境建模 | 第52-55页 |
| ·算法流程设计 | 第55-57页 |
| ·算法验证 | 第57-60页 |
| ·定常流环境下局部航路规划仿真验证 | 第58-59页 |
| ·涡流环境下局部航路规划仿真验证 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 滑道式回收 UUV 实时航路规划仿真验证 | 第61-79页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·回收航路末端导引方法设计 | 第61-64页 |
| ·滑道式回收 UUV 实时航路规划方法实现 | 第64-66页 |
| ·滑道式回收 UUV 实时航路规划仿真实验 | 第66-78页 |
| ·仿真实验流程设计 | 第66-68页 |
| ·定常流环境下仿真实验 | 第68-74页 |
| ·涡流环境下仿真实验 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
