| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| ·电动汽车的四轮独立驱动技术 | 第10-11页 |
| ·汽车操纵动力学控制原理 | 第11-12页 |
| ·汽车纵向动力学控制原理 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·主要研究工作 | 第15-16页 |
| 第2章 整车结构及系统模型介绍 | 第16-26页 |
| ·硬件参数及结构组成 | 第16-18页 |
| ·整车结构 | 第16-17页 |
| ·驱动系统 | 第17-18页 |
| ·转向系统 | 第18页 |
| ·ADAMS 与 Matlab/Simulink 联合仿真建模 | 第18-23页 |
| ·样机模型的建立 | 第18-21页 |
| ·联合仿真建模 | 第21-23页 |
| ·系统模型和联合控制体系结构设计 | 第23-25页 |
| ·坐标系及状态变量定义 | 第23页 |
| ·四轮独立驱动系统联合控制策略 | 第23-24页 |
| ·整车控制流程 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 车辆操纵稳定性控制器设计 | 第26-50页 |
| ·汽车操纵稳定性评价方法和控制目标 | 第26-28页 |
| ·汽车失稳的表现及原因 | 第26-27页 |
| ·常见的评价方法 | 第27-28页 |
| ·四轮独立驱动系统模型的建立 | 第28-36页 |
| ·采用牛顿法的模型推导 | 第28-32页 |
| ·参考模型的建立 | 第32-36页 |
| ·前馈及线性二次型最优状态反馈控制器设计 | 第36-46页 |
| ·前馈控制控制器设计 | 第36-37页 |
| ·线性二次型最优反馈控制器设计 | 第37-41页 |
| ·加权矩阵权值的求取 | 第41-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 驱动车轮防滑控制及驱动力分配方法 | 第50-73页 |
| ·变结构控制及轮胎力学特性分析 | 第50-51页 |
| ·变结构控制简介 | 第50-51页 |
| ·不同附着条件下的轮胎特性 | 第51页 |
| ·汽车驱动防滑变结构控制 | 第51-57页 |
| ·驱动车轮数学模型的建立 | 第52-53页 |
| ·基于 LQR 控制最佳滑转率的确定 | 第53-55页 |
| ·驱动防滑力矩的实现 | 第55-57页 |
| ·最优驱动力分配控制器设计 | 第57-60页 |
| ·优化目标的选择 | 第58-59页 |
| ·目标函数的求解 | 第59-60页 |
| ·不同附着工况下仿真及结果分析 | 第60-72页 |
| ·一般附着路面工况行驶 | 第63-65页 |
| ·低附着路面工况行驶 | 第65-67页 |
| ·对开路面工况行驶 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |