| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·本课题的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·EtherCAT 在国内外的发展状况 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 EtherCAT 协议规范 | 第12-24页 |
| ·EtherCAT 系统组成 | 第12-17页 |
| ·EtherCAT 运行原理 | 第12-13页 |
| ·EtherCAT 主站组成 | 第13-14页 |
| ·EtherCAT 从站系统组成 | 第14-16页 |
| ·EtherCAT 物理拓扑结构 | 第16-17页 |
| ·EtherCAT 数据链路层 | 第17-21页 |
| ·EtherCAT 协议 | 第17-18页 |
| ·ESC 数据帧处理 | 第18-20页 |
| ·EtherCAT 报文寻址和通信服务 | 第20-21页 |
| ·EtherCAT 应用层协议 | 第21-23页 |
| ·基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议（CoE） | 第22页 |
| ·基于 EtherCAT 的 SERCOS 应用协议（SoE） | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 EtherCAT 从站系统的硬件设计 | 第24-35页 |
| ·EtherCAT 从站系统整体设计 | 第24页 |
| ·电源模块设计 | 第24-25页 |
| ·网络接口设计 | 第25-27页 |
| ·PHY 芯片 KS8721BL | 第25-26页 |
| ·H1102 网口变压器 | 第26-27页 |
| ·ET1100 电路设计 | 第27-31页 |
| ·ET1100 的供电电源 | 第28-29页 |
| ·ET1100 的时钟电路 | 第29页 |
| ·ET1100 扩展 EEPROM 设计 | 第29-30页 |
| ·ET1100 配置电路 | 第30-31页 |
| ·从站微控制器电路设计 | 第31-34页 |
| ·PIC 与 ET1100 接口设计 | 第31-33页 |
| ·输入输出模块 | 第33-34页 |
| ·在线调试下载模块 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 EtherCAT 从站系统的软件设计 | 第35-49页 |
| ·EtherCAT 主站 | 第35-37页 |
| ·TwinCAT 软件系统 | 第37-38页 |
| ·TwinCAT 系统管理器 | 第37页 |
| ·TwinCAT PLC 控制器 | 第37-38页 |
| ·EtherCAT 从站应用程序设计 | 第38-48页 |
| ·从站应用程序总体设计 | 第38-39页 |
| ·主初始化函数设计 | 第39-43页 |
| ·数据循环处理模块 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 EtherCAT 系统实验与分析 | 第49-57页 |
| ·组建实验网络 | 第49-51页 |
| ·程序下载 | 第51-52页 |
| ·系统实验 | 第52-56页 |
| ·实验结论 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录 A XML 配置文件 | 第60-62页 |
| 附录 B 系统硬件电路图 | 第62-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |