| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·选题背景与意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-15页 |
| ·国外研究状况 | 第8-14页 |
| ·国内研究状况 | 第14-15页 |
| ·单兵助力外骨骼系统技术问题分析 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 总体方案设计 | 第17-28页 |
| ·总体方案构成 | 第17-18页 |
| ·控制系统设计 | 第18-19页 |
| ·驱动系统设计 | 第19-20页 |
| ·驱动系统要求 | 第19页 |
| ·驱动系统选型 | 第19-20页 |
| ·感知系统设计 | 第20-22页 |
| ·感知系统的作用 | 第20页 |
| ·感知系统的布局 | 第20-21页 |
| ·传感器的选型 | 第21-22页 |
| ·机械系统设计 | 第22-27页 |
| ·人体下肢自由度分析 | 第22-24页 |
| ·机械系统自由度分配 | 第24页 |
| ·机械系统关重件结构设计 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 单兵助力系统动力学建模与分析 | 第28-51页 |
| ·人体系统模型 | 第28页 |
| ·单兵助力系统运动学分析 | 第28-33页 |
| ·单兵助力系统动力学建模 | 第33-40页 |
| ·人正常行走步态分析 | 第34页 |
| ·单脚支撑期动力学建模 | 第34-39页 |
| ·双脚支撑期动力学建模 | 第39-40页 |
| ·单兵助力系统动力学分析 | 第40-49页 |
| ·大腿紧固带位置对髋关节及膝关节运动偏差的影响分析 | 第41-45页 |
| ·单兵助力系统单独行走分析 | 第45-46页 |
| ·大腿紧固带对穿戴舒适性的影响分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 4 液压系统设计与仿真 | 第51-67页 |
| ·液压回路设计 | 第51-54页 |
| ·液压组件选型 | 第54-56页 |
| ·选型依据 | 第54页 |
| ·选型计算 | 第54-55页 |
| ·三位四通比例方向阀、压力补偿器等液压组件选型 | 第55-56页 |
| ·液压系统仿真分析 | 第56-66页 |
| ·AMEsim介绍 | 第57页 |
| ·普通单泵多路系统仿真分析 | 第57-62页 |
| ·压力补偿式多路系统仿真分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·本文工作总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 | 第75页 |