视觉导航中移动机器人的一种定位和导航方法
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-13页 |
| 绪论 | 第13-16页 |
| ·机器人视觉导航的研究意义 | 第13页 |
| ·机器人视觉导航技术研究的发展和现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人导航技术纵览 | 第16-29页 |
| ·常见的导航方式 | 第17-19页 |
| ·磁导航 | 第17页 |
| ·激光导航 | 第17-18页 |
| ·路标导航 | 第18页 |
| ·GPS 导航 | 第18-19页 |
| ·组合定位方式 | 第19页 |
| ·视觉导航技术 | 第19-24页 |
| ·双目视觉 | 第20-21页 |
| ·全景视觉导航 | 第21-22页 |
| ·单目视觉导航 | 第22-24页 |
| ·视觉导航定位和路径规划技术 | 第24-25页 |
| ·课题组相关工作介绍 | 第25-28页 |
| ·虚拟定标线的提出 | 第25-27页 |
| ·虚拟定标线的作用 | 第27-28页 |
| ·电子地图 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机器人结构与软件架构 | 第29-40页 |
| ·Voyager-Ⅱ 机器人结构 | 第29-32页 |
| ·机器人的软件架构 | 第32-35页 |
| ·硬件通讯层 | 第32-33页 |
| ·指令协议解析层 | 第33-34页 |
| ·行为层 | 第34页 |
| ·协议类的行为对接接口 | 第34页 |
| ·决策层 | 第34-35页 |
| ·机器人实验开发平台的设计及其结构 | 第35-39页 |
| ·开发平台框架设计的目的 | 第35页 |
| ·开发平台框架设计所涉及的主要技术 | 第35-37页 |
| ·开发平台框架结构 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 导航策略 | 第40-59页 |
| ·导航常用的图像处理技术 | 第40-41页 |
| ·导航线的识别方法及其改进 | 第41-43页 |
| ·导航线的识别 | 第42页 |
| ·导航线识别的OTSU 法改进 | 第42-43页 |
| ·任意俯仰角下的虚拟定标线 | 第43-47页 |
| ·模糊控制策略及其在任意俯仰角下的适应 | 第47-52页 |
| ·摄像头俯仰角与视野范围的关系 | 第47-51页 |
| ·俯仰角变化前后模糊控制策略的转换 | 第51-52页 |
| ·导航线识别跟踪实验与结果 | 第52-58页 |
| ·导航线提取实验结果 | 第52页 |
| ·虚拟定标线正确性的验证 | 第52-54页 |
| ·沿导航线行进实验 | 第54-55页 |
| ·改变俯仰角后沿导航线行进实验 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人路径规划研究 | 第59-68页 |
| ·自主路径规划 | 第59-60页 |
| ·改进的编码识别 | 第60-64页 |
| ·避障策略的初步研究 | 第64-65页 |
| ·实验与结果 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76页 |
