介入诊疗游动机器人的运动仿真与控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究现状 | 第14-18页 |
| ·仿生蠕动机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·仿生游动机器人研究现状 | 第15-18页 |
| ·介入诊疗机器人面临问题 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 游动机器人的总体设计 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·总体设计性能要求 | 第21页 |
| ·游动机器人的工作原理 | 第21-25页 |
| ·驱动模式的选择 | 第21-24页 |
| ·机器人的能源供给方式 | 第24-25页 |
| ·游动机器人的机构设计 | 第25-28页 |
| ·游动机器人的外形结构设计 | 第25-27页 |
| ·壳体材料的选择 | 第27页 |
| ·游动机器人的推进部分的设计 | 第27-28页 |
| ·密封设计 | 第28页 |
| ·游动机器人的整体设计 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 游动机器人的仿真建模以及运动分析 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·游动机器人的数学模型 | 第31-34页 |
| ·流场的数学模型 | 第34-39页 |
| ·血管的力学特性 | 第34-36页 |
| ·血液的流变特性 | 第36-37页 |
| ·脉动流的产生 | 第37-39页 |
| ·游动机器人流体阻力计算模型 | 第39-40页 |
| ·基于CFD 的游动机器人的仿真 | 第40-44页 |
| ·CFD 软件简介 | 第40-41页 |
| ·FLUENT 软件简介 | 第41-42页 |
| ·几何建模 | 第42-43页 |
| ·仿真与分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 游动机器人的控制系统设计 | 第46-63页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·游动机器人系统控制原理 | 第46-47页 |
| ·系统的硬件设计 | 第47-59页 |
| ·电机驱动模块 | 第47-50页 |
| ·PID 控制 | 第50-51页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第51-52页 |
| ·PID 仿真分析 | 第52-54页 |
| ·主控芯片的性能 | 第54-56页 |
| ·驱动电路设计 | 第56-57页 |
| ·通信模块 | 第57-58页 |
| ·电源模块 | 第58-59页 |
| ·系统的软件设计 | 第59-62页 |
| ·上位机软件设计 | 第59-60页 |
| ·底层软件设计 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 游动机器人运行实验与分析 | 第63-70页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·游动机器人的样机制作和运行环境 | 第63-64页 |
| ·游动机器人直线及转向运动实验 | 第64-66页 |
| ·电机驱动参数对机器人运动速度的影响 | 第66-68页 |
| ·硬件电路的测试 | 第66-67页 |
| ·不同驱动参数与速度的关系 | 第67-68页 |
| ·不同环境介质下的速度关系 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文主要工作及总结 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
