基于嵌入式系统的工业机器人研究与应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人发展现状 | 第10-13页 |
| ·国外机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·国内机器人发展现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容安排 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人硬件系统设计 | 第15-27页 |
| ·机械本体设计 | 第15-18页 |
| ·机械本体选型 | 第15-16页 |
| ·伺服电机选型 | 第16-18页 |
| ·通信方式选择 | 第18-21页 |
| ·并行总线技术 | 第18-19页 |
| ·现场总线技术 | 第19页 |
| ·工业以太网技术 | 第19-20页 |
| ·工业以太网协议与驱动器 | 第20-21页 |
| ·主控制器选型 | 第21-26页 |
| ·工业 PC | 第21页 |
| ·运动控制卡 | 第21-26页 |
| ·系统结构总图 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人软件平台搭建 | 第27-41页 |
| ·控制系统对软件系统的要求 | 第27页 |
| ·操作系统方案的比较 | 第27-31页 |
| ·μC/OS-II 系统 | 第27-28页 |
| ·VxWorks 系统 | 第28-29页 |
| ·WinCE 系统 | 第29页 |
| ·Linux 系统 | 第29-30页 |
| ·操作系统的确定 | 第30-31页 |
| ·机器人控制系统总方案 | 第31-39页 |
| ·系统调试方法 | 第32页 |
| ·BootLoader 移植 | 第32-34页 |
| ·Linux 内核移植 | 第34页 |
| ·文件系统制作 | 第34-35页 |
| ·工业以太网芯片驱动 | 第35-38页 |
| ·人机界面 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 机器人建模及运动学分析 | 第41-57页 |
| ·机器人的数学描述 | 第41-44页 |
| ·位置的矩阵表示 | 第41页 |
| ·姿态的矩阵表示 | 第41-42页 |
| ·位姿的矩阵表示 | 第42页 |
| ·平移坐标变换 | 第42页 |
| ·旋转坐标变换 | 第42-43页 |
| ·复合变换 | 第43-44页 |
| ·机器人建模 | 第44-45页 |
| ·机器人正运动学 | 第45-47页 |
| ·机器人逆运动学 | 第47-49页 |
| ·解的存在性问题 | 第47页 |
| ·多解问题 | 第47-48页 |
| ·逆运动学解 | 第48-49页 |
| ·论文实施方案 | 第49-55页 |
| ·建模及正运动学 | 第49-50页 |
| ·逆运动学 | 第50-52页 |
| ·算法验证 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 机器人轨迹规划 | 第57-69页 |
| ·轨迹规划的目的和意义 | 第57页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第57-60页 |
| ·三次多项式插值 | 第58-59页 |
| ·五次及多次多项式插值 | 第59-60页 |
| ·任务空间轨迹规划 | 第60-62页 |
| ·直线插补法 | 第60-61页 |
| ·圆弧插补算法 | 第61-62页 |
| ·课题轨迹规划方案 | 第62-67页 |
| ·蚁群算法简介 | 第63页 |
| ·轨迹规划的改进蚁群算法 | 第63-65页 |
| ·算法验证 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·论文总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |
