3-PSR并联机器人运动学分析与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人的历史、产生和发展 | 第10页 |
| ·并联机器人的简介 | 第10-12页 |
| ·少自由度并联机器人发展及研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外发展及研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内发展及研究现状 | 第14-16页 |
| ·并联机器人的计算机动态仿真技术 | 第16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 3-PRS 并联机器人的运动学位置研究 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·3-PSR 并联机器人的机构分析 | 第18-22页 |
| ·空间并联机构运动学理论基础 | 第18-20页 |
| ·3-PRS 并联机构的数学模型 | 第20-22页 |
| ·3-PSR 并联机器人位置正解和位置反解分析 | 第22-31页 |
| ·并联机构运动学约束方程的建立 | 第22-28页 |
| ·3-PSR 并联机器人的位置分析 | 第28-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 3-PSR 并联机器人速度及加速度分析 | 第32-51页 |
| ·．引言 | 第32-33页 |
| ·速度及加速度求解方程组的建立 | 第33-40页 |
| ·速度求解方程 | 第33-36页 |
| ·加速度求解方程 | 第36-40页 |
| ·求解速度及加速度方程 | 第40-48页 |
| ·拟牛顿法求解速度及加速度方程 | 第40-41页 |
| ·全主元高斯消去求解速度及加速度方程 | 第41-48页 |
| ·角速度及角加速度的求解 | 第48-50页 |
| 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 3-PRS 并联机器人运动学仿真 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·ADMAS 仿真分析软件相关介绍 | 第52-54页 |
| ·3-PSR 并联机器人虚拟样机模型的建立 | 第54-57页 |
| ·3-PRS 并联机器人的运动学仿真的验证 | 第57-62页 |
| 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论和展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录A 位置正解部分程序段 | 第66-67页 |
| 附录B 位置反解部分程序段 | 第67-68页 |
| 附录C 拟牛顿法速度加速度求解部分程序段 | 第68-70页 |
| 附录D 全主元高斯消去法速度加速度求解部分程序段 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
