| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联机器人的发展简述 | 第10页 |
| ·柔性并联机器人技术研究现状 | 第10-14页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·技术指标 | 第15-16页 |
| 第2章 3-PPSR 精密并联机器人铰链角位移分析 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·3-PPSR 精密并联机器人机构简介 | 第16-17页 |
| ·3-PPSR 精密并联机器人位姿描述与逆解计算 | 第17-19页 |
| ·位姿描述 | 第17-19页 |
| ·逆解计算 | 第19页 |
| ·3-PPSR 精密并联机器人铰链的角位移 | 第19-23页 |
| ·支杆下端球铰的弯曲角位移 | 第20-21页 |
| ·支杆上端铰链转动副的转角位移 | 第21-23页 |
| ·支杆下端球铰的扭转角位移 | 第23页 |
| ·机器人主要尺寸参数和柔性铰链角位移的关系 | 第23-25页 |
| ·机器人主要尺寸参数 | 第23-24页 |
| ·柔性铰链角位移影响分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 大行程柔性铰链的建模与分析 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·柔性铰链简述 | 第26-28页 |
| ·柔性铰链的定义与特点 | 第26页 |
| ·柔性铰链的分类 | 第26-28页 |
| ·大行程柔性铰链的建模 | 第28-33页 |
| ·大行程柔性铰链的设计思路 | 第28-29页 |
| ·大行程柔性球铰链的刚度模型 | 第29-31页 |
| ·大行程柔性弯曲铰链的刚度模型 | 第31-33页 |
| ·柔性铰链的有限元分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于大行程柔性铰链的精密并联机器人机构设计及分析 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人结构设计 | 第36-41页 |
| ·精密并联机器人的整体尺寸确定 | 第37页 |
| ·机构底座和动平台的设计 | 第37-38页 |
| ·机构各支链的设计 | 第38-39页 |
| ·大行程柔性铰链的有限元分析 | 第39-41页 |
| ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人刚度有限元分析 | 第41-44页 |
| ·轴向刚度有限元仿真计算 | 第42页 |
| ·弯曲刚度有限元仿真计算 | 第42-44页 |
| ·扭转刚度有限元仿真计算 | 第44页 |
| ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人模态分析 | 第44-47页 |
| ·有限元模型的建立 | 第45页 |
| ·模态分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于大行程柔性铰链的精密并联机器人控制系统及实验研究 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人控制系统总体结构 | 第48-49页 |
| ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人控制软件 | 第49-50页 |
| ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人实验研究 | 第50-57页 |
| ·3-PPSR精密并联机器人的实验研究方法 | 第51-52页 |
| ·3-PPSR精密并联机器人分辨率的测试 | 第52-54页 |
| ·3-PPSR精密并联机器人重复定位精度的测试 | 第54-57页 |
| ·基于大行程柔性铰链的精密并联机器人误差分析 | 第57-59页 |
| ·压电马达控制误差 | 第57页 |
| ·机构误差 | 第57-58页 |
| ·测量误差 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
