七功能水下机械手运动学及虚拟样机运动仿真的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·水下机器人国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·国外发展现状 | 第12-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-16页 |
| ·水下机械手的国内外发展现状 | 第16-21页 |
| ·国外发展现状 | 第17-20页 |
| ·国内发展现状 | 第20-21页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第21-23页 |
| 第2章 七功能水下机械手系统总体设计 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·七功能水下机械手系统的技术要求 | 第23-26页 |
| ·机械手设计方案 | 第23-25页 |
| ·机械手的工作空间 | 第25页 |
| ·机械手的负载能力和速度要求 | 第25-26页 |
| ·机械手的精度要求 | 第26页 |
| ·七功能水下机械手的控制系统 | 第26-29页 |
| ·七功能水下机械手的结构型式 | 第29-31页 |
| ·七功能水下机械手驱动方式和传感器的选择 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 七功能水下机械手运动学分析 | 第33-55页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·连杆变换和运动学方程的建立 | 第33-36页 |
| ·连杆变换的推导 | 第34-35页 |
| ·运动方程的建立 | 第35-36页 |
| ·七功能水下机械手运动学方程的建立 | 第36-46页 |
| ·坐标系的建立 | 第36-37页 |
| ·运动学方程的建立 | 第37-41页 |
| ·速度分析 | 第41-46页 |
| ·七功能水下机械手运动学逆解 | 第46-52页 |
| ·运动学逆解的一般性问题 | 第46-48页 |
| ·逆运动学方程的推导和求解 | 第48-52页 |
| ·七功能水下机械手逆运动学方程解的优化 | 第52-54页 |
| ·逆运动学方程解的优化方法 | 第52-53页 |
| ·七功能水下机械手逆解算例 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 七功能水下机械手工作空间分析 | 第55-64页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·七功能水下机械手工作空间的描述 | 第56-57页 |
| ·七功能水下机械手工作空间求解 | 第57-61页 |
| ·机械手工作空间求解方法 | 第57-58页 |
| ·机械手工作空间的几何法求解 | 第58页 |
| ·机械手工作空间的蒙特卡洛法求解 | 第58-61页 |
| ·七功能水下机械手的工作空间分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 七功能水下机械手的误差分析 | 第64-79页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·基于微分法的误差分析方法介绍 | 第64-68页 |
| ·误差产生的原因 | 第64-65页 |
| ·误差分析方法介绍 | 第65-66页 |
| ·误差分析的微分法 | 第66-68页 |
| ·七功能水下机械手的误差分析 | 第68-75页 |
| ·机械手误差公式的推导 | 第68-72页 |
| ·机械手的误差来源 | 第72-73页 |
| ·机械手的误差逆解 | 第73页 |
| ·机械手的各关节误差对终端的影响 | 第73-75页 |
| ·七功能水下机械手误差仿真 | 第75-78页 |
| ·机械手传感器引起的位置误差 | 第75-76页 |
| ·机械结构加工误差引起的位置误差 | 第76-77页 |
| ·机械手综合位置误差分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 七功能水下机械手虚拟样机运动仿真 | 第79-93页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·七功能水下机械手零件建模 | 第79-82页 |
| ·模型结构分析 | 第79-80页 |
| ·造型手段 | 第80页 |
| ·合理添加关系式 | 第80页 |
| ·建立零件模型 | 第80-82页 |
| ·七功能水下机械手的虚拟装配 | 第82-84页 |
| ·确定装配层次 | 第82-83页 |
| ·确定装配顺序 | 第83页 |
| ·确定装配约束 | 第83-84页 |
| ·虚拟样机运动仿真 | 第84-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 个人简历 | 第101页 |
