基于模糊控制的移动机器人导航系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10页 |
| ·国内外现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 移动机器人总体结构与运动模型 | 第13-24页 |
| ·移动机器人系统 | 第13-18页 |
| ·移动机器人系统的组成 | 第13-14页 |
| ·移动机器人导航方式 | 第14-18页 |
| ·移动机器人的运动学分析 | 第18-21页 |
| ·移动机器人导航系统数学建模 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 模糊导航控制方法与仿真 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第24-27页 |
| ·模糊化 | 第25-26页 |
| ·知识库 | 第26页 |
| ·模糊推理 | 第26页 |
| ·清晰化 | 第26页 |
| ·模糊控制器的维数 | 第26-27页 |
| ·模糊逻辑控制系统的基本原理 | 第27-31页 |
| ·模糊化运算 | 第27页 |
| ·数据库 | 第27-29页 |
| ·规则库 | 第29-30页 |
| ·清晰化计算 | 第30-31页 |
| ·模糊导航控制系统的设计 | 第31-35页 |
| ·导航系统仿真研究 | 第35-40页 |
| ·仿真工具MATLAB简介 | 第35页 |
| ·移动机器人模糊控制器仿真 | 第35-37页 |
| ·仿真结果 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 导航控制系统软硬件的设计与实现 | 第41-61页 |
| ·控制系统硬件模块的实现 | 第41-50页 |
| ·控制器的选型和开发应用 | 第41-43页 |
| ·磁检测系统模块 | 第43-47页 |
| ·超声波检测系统模块 | 第47-49页 |
| ·电机驱动控制模块 | 第49-50页 |
| ·控制系统软件设计与实现 | 第50-56页 |
| ·软件整体设计方案 | 第50-51页 |
| ·磁检测软件系统结构 | 第51-53页 |
| ·超声避障软件系统结构 | 第53-55页 |
| ·自动导航寻迹模块 | 第55-56页 |
| ·导航系统性能测试及实验结果 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
