| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| ·导航系统简介 | 第16-19页 |
| ·卫星导航系统(GPS) | 第16-17页 |
| ·惯性导航系统(INS) | 第17-18页 |
| ·其他导航系统 | 第18页 |
| ·组合导航的发展及意义 | 第18-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第19-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第20-24页 |
| ·完好性研究发展 | 第20-23页 |
| ·完好性检测的研究现况 | 第23-24页 |
| ·本文研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 卫星故障检测技术 | 第26-40页 |
| ·观测方程的选取 | 第26-28页 |
| ·确定卫星到用户的距离 | 第26-27页 |
| ·用户位置的计算 | 第27-28页 |
| ·观测方程 | 第28页 |
| ·基于最小二乘残差的 RAIM 算法 | 第28-33页 |
| ·基本模型 | 第28-29页 |
| ·基于残差平方和的故障检测与识别 | 第29-31页 |
| ·故障检测完好性保证 | 第31-32页 |
| ·故障识别的完好性保证 | 第32-33页 |
| ·算法的特点和流程 | 第33页 |
| ·基于奇偶空间矢量的 RAIM 算法 | 第33-36页 |
| ·奇偶空间矢量的形成 | 第33-34页 |
| ·基于奇偶矢量的故障检测和识别 | 第34-35页 |
| ·基于奇偶矢量的完好性保证 | 第35-36页 |
| ·奇偶矢量算法与最小二乘算法的比较 | 第36-37页 |
| ·计算实例 | 第37-39页 |
| ·最小二乘算法 | 第38页 |
| ·奇偶矢量算法 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第三章 INS/GLONASS/GPS 组合导航系统的故障检测研究 | 第40-54页 |
| ·组合导航系统及故障诊断方案设计 | 第40-42页 |
| ·组合导航系统方案设计 | 第40-41页 |
| ·组合导航系统诊断及定位方案设计 | 第41-42页 |
| ·故障诊断方案 | 第42-44页 |
| ·检测量及检测门限计算 | 第43-44页 |
| ·模型参数的计算 | 第44-51页 |
| ·GLONASS 系统简介 | 第46-48页 |
| ·GPS/GLONASS 系统比较与数据融合 | 第48-51页 |
| ·模型参数的计算 | 第51页 |
| ·仿真结果 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于RAIM 的接收机自主完好性监测软件系统总体设计 | 第54-68页 |
| ·系统总体设计 | 第54-55页 |
| ·数据采集 | 第55-58页 |
| ·十进制ASCII 码 | 第56页 |
| ·二进制码 | 第56-58页 |
| ·数据格式转换 | 第58-61页 |
| ·观测数据文件 | 第59页 |
| ·导航数据文件 | 第59页 |
| ·气象数据文件 | 第59-60页 |
| ·文件数据解析 | 第60-61页 |
| ·利用广播星历计算卫星的坐标 | 第61-63页 |
| ·GPS 时间转换 | 第61页 |
| ·卫星瞬时坐标计算 | 第61-63页 |
| ·故障诊断算法 | 第63-66页 |
| ·模型参数计算 | 第64-65页 |
| ·可用性算法 | 第65-66页 |
| ·故障隔离算法 | 第66-67页 |
| ·整个软件的流程 | 第67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第五章 故障监测系统软件程序实现 | 第68-80页 |
| ·故障监测系统的组成 | 第68-70页 |
| ·VC 开发环境的配置 | 第70-71页 |
| ·MFC 程序模块 | 第71-74页 |
| ·控制台程序模块 | 第74-79页 |
| ·MTL 简介 | 第75-76页 |
| ·简单MTL 函数 | 第76-78页 |
| ·WIN32 控制台程序实现 | 第78-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·工作总结 | 第80-81页 |
| ·前景与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-93页 |