| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 图目录 | 第9-10页 |
| 表目录 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·AUV 及其导航技术的发展现状 | 第12-16页 |
| ·旋转调制技术发展现状 | 第16-18页 |
| ·国外旋转调制技术发展现状 | 第17页 |
| ·国内旋转调制技术发展现状 | 第17-18页 |
| ·研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 AUV 导航系统方案设计及器件误差分析 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·系统总体方案设计 | 第21页 |
| ·基本坐标系的定义 | 第21-22页 |
| ·基本器件选型 | 第22-27页 |
| ·磁罗盘 | 第23-24页 |
| ·深度计 | 第24页 |
| ·惯性测量元件（IMU） | 第24-26页 |
| ·信息处理单元 | 第26-27页 |
| ·元器件误差对于捷联惯性导航系统误差影响分析 | 第27-33页 |
| ·静基座下的捷联惯性导航系统误差方程 | 第27-28页 |
| ·陀螺漂移引起的系统误差 | 第28-32页 |
| ·加速度计漂移引起的系统误差 | 第32-33页 |
| ·IMU 常值误差的抑制 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 组合导航系统算法设计与基于旋转的捷联惯性导航算法 | 第37-63页 |
| ·系统算法设计思路 | 第37-38页 |
| ·系统特性分析 | 第37-38页 |
| ·系统总体方案设计 | 第38页 |
| ·导航系统滤波器设计 | 第38-52页 |
| ·Kalman 滤波原理 | 第38-41页 |
| ·状态量的选取 | 第41-42页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第42-49页 |
| ·陀螺仪和加速度计误差方程 | 第49-50页 |
| ·深度计与磁罗盘以及AUV 模型的误差方程 | 第50-51页 |
| ·状态方程与量测方程的建立 | 第51-52页 |
| ·旋转调制技术在捷联惯性导航中的应用 | 第52-62页 |
| ·旋转坐标系定义 | 第52-55页 |
| ·旋转状态下的IMU 误差分析 | 第55-57页 |
| ·基于旋转调制的捷联系统误差分析 | 第57-60页 |
| ·基于旋转调制技术的捷联惯性导航方程推导 | 第60-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 第四章 组合导航系统的实现与算法验证 | 第63-79页 |
| ·硬件部分 | 第63-66页 |
| ·硬件整体设计 | 第63-65页 |
| ·硬件系统分析 | 第65-66页 |
| ·软件部分 | 第66-68页 |
| ·软件主要模块 | 第66-68页 |
| ·算法移植 | 第68页 |
| ·试验验证 | 第68-72页 |
| ·验证方法设计 | 第68-69页 |
| ·试验过程 | 第69-70页 |
| ·试验结果 | 第70-72页 |
| ·基于旋转调制技术的捷联惯性导航系统验证试验 | 第72-78页 |
| ·试验目的 | 第72-73页 |
| ·试验地点及器材 | 第73-74页 |
| ·试验方案设计 | 第74-75页 |
| ·试验结果 | 第75-77页 |
| ·试验分析 | 第77-78页 |
| ·本章总结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·论文总结 | 第79-80页 |
| ·工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |