基于被动关节的多模块移动微机器人设计与运动控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题概述 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文主要研究内容和组织构架 | 第15-16页 |
| 第二章 微机器人结构设计 | 第16-32页 |
| ·微机器人驱动装置设计 | 第16-20页 |
| ·主要驱动方式比较 | 第16-18页 |
| ·电磁微马达介绍 | 第18-20页 |
| ·微机器人爬壁机构的设计 | 第20-22页 |
| ·连接装置的设计 | 第22-31页 |
| ·连接装置的设计要求 | 第22-23页 |
| ·连接装置设计过程 | 第23-25页 |
| ·连接装置工作原理 | 第25-26页 |
| ·连接装置实际工作情况 | 第26-28页 |
| ·连接装置结构的改进方法 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 微机器人控制系统设计 | 第32-43页 |
| ·微机器人控制系统框架 | 第32页 |
| ·ARM 主控制器 | 第32-33页 |
| ·电磁微马达控制器 | 第33-36页 |
| ·无线数据传输模块 | 第36-37页 |
| ·图像采集模块 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 集群微机器人的运动控制研究 | 第43-68页 |
| ·双机器人系统的运动特性分析 | 第43-47页 |
| ·双机器人系统运动学分析及运动模型的建立 | 第43-45页 |
| ·双机器人系统运动轨迹分析 | 第45-46页 |
| ·极限位置 | 第46页 |
| ·机器人的速度取值范围 | 第46-47页 |
| ·双机器人运动系统的控制方法 | 第47-53页 |
| ·控制方法综述 | 第47-48页 |
| ·反馈控制方法研究 | 第48-49页 |
| ·运动控制仿真 | 第49-53页 |
| ·多机器人运动控制研究 | 第53-56页 |
| ·多机器人运动控制思想 | 第53-54页 |
| ·多机器人运动控制方法 | 第54-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-56页 |
| ·微机器人链式队列的变形控制研究 | 第56-63页 |
| ·多机器人链式队列的运动特性分析及变形方法研究 | 第56-59页 |
| ·多机器人链式队列的变形实例 | 第59-63页 |
| ·实验及结果分析 | 第63-67页 |
| ·圆形轨迹实验 | 第64-66页 |
| ·S 形轨迹实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 结论及展望 | 第68-69页 |
| ·研究工作总结 | 第68页 |
| ·研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74页 |
