| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-36页 |
| ·研究背景和意义 | 第20-21页 |
| ·国内外相关技术研究现状 | 第21-31页 |
| ·主动转向实现的动力转向系统基础 | 第21-25页 |
| ·EHPS系统 | 第21-22页 |
| ·SBW系统 | 第22-23页 |
| ·EPS系统 | 第23-25页 |
| ·主动转向控制关键技术 | 第25-29页 |
| ·变传动比控制 | 第25-26页 |
| ·横摆角速度控制 | 第26-29页 |
| ·横摆角速度和质心侧偏角估计方法 | 第29-30页 |
| ·转向路感动态特性控制技术 | 第30-31页 |
| ·常规助力控制策略对EPS系统转向路感的影响 | 第30-31页 |
| ·主动转向干预时EPS系统的转向路感 | 第31页 |
| ·国内外相关技术研究存在的不足 | 第31-33页 |
| ·本文主要研究内容和结构安排 | 第33-36页 |
| 第二章 基于EPS系统的主动转向实现结构及性能分析 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·系统结构和原理 | 第36-38页 |
| ·行星轮系的工作原理 | 第38-40页 |
| ·转向系统数学建模 | 第40-46页 |
| ·转向盘与转向轴模型 | 第40-41页 |
| ·转角电机模型 | 第41-42页 |
| ·下排行星轮系中太阳轮模型 | 第42-43页 |
| ·助力电机模型 | 第43-44页 |
| ·齿轮齿条模型 | 第44页 |
| ·线性二自由度整车模型 | 第44-45页 |
| ·轮胎模型 | 第45-46页 |
| ·助力电机常规助力特性设计 | 第46-48页 |
| ·转向系统性能分析 | 第48-53页 |
| ·转向路感分析 | 第48-50页 |
| ·转向灵敏度分析 | 第50-52页 |
| ·转向系统稳定性分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第三章 无主动转向干预时助力控制及转向路感研究 | 第56-74页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·助力比对EPS系统转向路感的影响 | 第56-58页 |
| ·无主动转向干预时EPS系统控制模型 | 第58-59页 |
| ·助力控制及其对EPS系统转向路感的影响 | 第59-65页 |
| ·助力控制目标 | 第59-60页 |
| ·助力跟踪性能控制目标 | 第60页 |
| ·良好的转向路感控制目标 | 第60页 |
| ·EPS 系统助力电机常规助力控制 | 第60-65页 |
| ·EPS 系统控制结构 | 第60-62页 |
| ·基于LMI的H_(∞)鲁棒控制器设计 | 第62-64页 |
| ·仿真结果及转向路感分析 | 第64-65页 |
| ·基于频域整形的助力控制及转向路感分析 | 第65-73页 |
| ·EPS 系统频率分析及加权函数选择 | 第65-66页 |
| ·增广控制系统实现 | 第66-70页 |
| ·加权函数Wf(s)单独作用 | 第66-68页 |
| ·加权函数Wf(s)和 Wa(s)同时作用 | 第68-70页 |
| ·仿真结果及转向路感分析 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 主动转向变传动比和横摆角速度控制机理研究 | 第74-92页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·转向系统角位移传递特性分析 | 第75页 |
| ·转向系统变传动比控制规律 | 第75-85页 |
| ·横摆角速度增益和侧向加速度增益频域分析 | 第75-77页 |
| ·增强稳定性的变传动比控制规律 | 第77-80页 |
| ·增强稳定性变传动比控制规律方案一 | 第78-79页 |
| ·增强稳定性变传动比控制规律方案二 | 第79-80页 |
| ·人－车－路闭环系统 | 第80-81页 |
| ·驾驶员模型 | 第80页 |
| ·变传动比角位移控制模型 | 第80-81页 |
| ·BLDCM控制模型 | 第81页 |
| ·角位移跟踪控制器的设计 | 第81-83页 |
| ·控制问题 | 第81-82页 |
| ·控制器参数求解 | 第82-83页 |
| ·单移线道路仿真验证 | 第83-85页 |
| ·变传动比控制下的横摆角速度控制 | 第85-90页 |
| ·变传动比控制与横摆角速度控制的协调策略 | 第85-86页 |
| ·横摆角速度控制器的设计 | 第86-88页 |
| ·控制对象模型 | 第86页 |
| ·参考模型 | 第86-87页 |
| ·LQR 最优控制器设计 | 第87-88页 |
| ·极限工况仿真验证 | 第88-90页 |
| ·极限工况1仿真验证 | 第88-89页 |
| ·极限工况2仿真验证 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第五章 基于 ANFIS 算法的横摆角速度和质心侧偏角估计 | 第92-108页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·数学模型建立 | 第92-96页 |
| ·三自由度整车模型 | 第93-94页 |
| ·轮胎模型 | 第94页 |
| ·双移线道路模型 | 第94-96页 |
| ·横摆角速度和质心侧偏角估计逻辑和算法 | 第96-99页 |
| ·估计逻辑 | 第96页 |
| ·基于 ANFIS 的估计算法 | 第96-98页 |
| ·基于 RBF 的估计算法 | 第98-99页 |
| ·数值仿真验证 | 第99-103页 |
| ·算法内插能力仿真验证 | 第101-102页 |
| ·算法外推能力仿真验证 | 第102-103页 |
| ·试验数据验证 | 第103-106页 |
| ·算法内插能力试验数据验证 | 第104-105页 |
| ·算法外推能力试验数据验证 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第六章 主动转向干预时助力修正控制及转向路感研究 | 第108-120页 |
| ·引言 | 第108-109页 |
| ·主动转向干预时 EPS 系统的简化模型 | 第109页 |
| ·主动转向干预时 EPS 系统转向路感分析 | 第109-111页 |
| ·主动转向干预时助力修正方式选择 | 第111-112页 |
| ·前馈助力修正方案 | 第112-114页 |
| ·基于整车模型修正方案 | 第112-113页 |
| ·基于扭矩传感器输出修正方案 | 第113-114页 |
| ·仿真验证及 EPS 系统转向路感分析 | 第114-116页 |
| ·助力修正方案的评价指标和定量对比分析 | 第116-118页 |
| ·突变量评价及定量分析 | 第116-117页 |
| ·超调量评价及定量分析 | 第117-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第七章 基于UG和CarSim的虚拟试验研究 | 第120-134页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·EPS 系统力矩和角位移传递特性虚拟试验 | 第120-130页 |
| ·基于CAD技术的建模和装配 | 第120-122页 |
| ·运动机构模型的构建 | 第122-123页 |
| ·运动学虚拟试验及角位移传递特性分析 | 第123-124页 |
| ·动力学虚拟试验及力矩传递特性分析 | 第124-127页 |
| ·路面信息不变时的反馈试验及力矩传递特性分析 | 第124-127页 |
| ·路面信息变化时的反馈试验及力矩传递特性分析 | 第127页 |
| ·力矩和角位移传递特性综合分析 | 第127-128页 |
| ·助力修正方案的虚拟试验验证 | 第128-130页 |
| ·基于整车模型修正方案的验证 | 第128-129页 |
| ·基于扭矩传感器输出修正方案的验证 | 第129-130页 |
| ·基于 CarSim 的极限工况虚拟道路试验 | 第130-132页 |
| ·虚拟道路试验模型的构建 | 第130-132页 |
| ·极限工况虚拟道路试验与分析 | 第132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 第八章 总结与展望 | 第134-138页 |
| ·论文主要研究成果和创新点 | 第134-136页 |
| ·展望 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
| 攻读博士学位期间发表（录用）学术论文及申请专利 | 第148页 |