小型双足机器人设计及运动规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·双足机器人步态规划方法研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人系统设计 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·双足机器人设计要点 | 第20-26页 |
| ·双足机器人的构型 | 第20-23页 |
| ·双足机器的人下肢结构 | 第23-26页 |
| ·下肢自由度配置 | 第23-25页 |
| ·下肢驱动结构 | 第25-26页 |
| ·机器人自由度配置 | 第26-28页 |
| ·机器人结构设计 | 第28-29页 |
| ·驱动结构及材料选择 | 第29页 |
| ·机器人控制器系统 | 第29-32页 |
| ·整体结构介绍 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 双足机器人步态规划 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·双足步行稳定条件 | 第34-37页 |
| ·机器人运动学分析 | 第37-41页 |
| ·腿部运动规划 | 第41-44页 |
| ·行走参数确定 | 第41-42页 |
| ·重心运动轨迹规划 | 第42页 |
| ·脚部运动轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·腿部关节轨迹求解 | 第43-44页 |
| ·上肢运动规划 | 第44-49页 |
| ·等效模型分析 | 第45-46页 |
| ·手臂运动轨迹计算 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 仿真与实验 | 第50-57页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第50-54页 |
| ·仿真模型建立 | 第50-52页 |
| ·机器人步行仿真 | 第52-54页 |
| ·上肢不动时步行仿真 | 第52-53页 |
| ·上肢运动时的步行仿真 | 第53-54页 |
| ·物理样机实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
