3-RPR柔性并联微位移机构的设计与分析
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·微动机器人系统的应用 | 第10-12页 |
| ·微动机器人在微机电行业中的应用 | 第10-11页 |
| ·微动机器人在生物工程及医疗中的应用 | 第11页 |
| ·微动机器人在航天领域和光纤对接中的应用 | 第11-12页 |
| ·并联微动机构的研究现状 | 第12-15页 |
| ·本课题提出的意义及目的 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要内容 | 第16-17页 |
| 2 柔性铰链及柔性并联机构的选型与设计 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·柔性铰链 | 第17-20页 |
| ·柔性铰链的研究现状 | 第17-18页 |
| ·柔性铰链的应用领域 | 第18页 |
| ·柔性铰链的材料 | 第18-19页 |
| ·柔性铰链的加工方法 | 第19-20页 |
| ·柔性铰链的几何模型 | 第20-23页 |
| ·柔性转动副（R） | 第20-21页 |
| ·柔性移动副（P） | 第21-22页 |
| ·柔性球铰（S）与虎克铰（U） | 第22-23页 |
| ·典型柔性铰链的分析 | 第23-28页 |
| ·柔性转动铰链的分析 | 第23-25页 |
| ·柔性铰链双平行移动副的分析 | 第25-27页 |
| ·平行板移动副的分析 | 第27-28页 |
| ·柔性机器人机构的“型” | 第28-31页 |
| ·并联机构与柔性机器人机构 | 第28-29页 |
| ·选择柔性机器人机构“型” | 第29-31页 |
| ·3-RPR 柔性机器人机构的设计 | 第31-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 3 3-RPR 柔性机器人机构的运动学分析 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·微动机器人运动学分析的基础 | 第35-39页 |
| ·微动机器人的齐次变换 | 第36-37页 |
| ·微动机器人的特征矩阵 | 第37-39页 |
| ·“伪刚体模型”的概念 | 第39页 |
| ·闭环理论 | 第39-40页 |
| ·3-RPR 柔性机器人机构的微位移分析 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 4 柔性机器人机构静刚度分析及其方案的确定 | 第43-60页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·典型柔性铰链的刚度分析 | 第43-47页 |
| ·柔性转动副的刚度分析 | 第44-45页 |
| ·柔性铰链双平行移动副的刚度分析 | 第45-46页 |
| ·平行板移动副的刚度分析 | 第46-47页 |
| ·柔性机器人机构的静刚度分析理论建模 | 第47-49页 |
| ·静刚度的有限单元分析法简介 | 第49-51页 |
| ·有限单元法的解题思想 | 第49-50页 |
| ·ANSYS 有限单元法 | 第50-51页 |
| ·基于ANSYS 的静刚度有限元分析 | 第51-59页 |
| ·建立3-RPR 一条支链的有限元模型及分析 | 第51-53页 |
| ·建立3-RPR 的有限元模型及分析 | 第53-55页 |
| ·方案分析比较与确定 | 第55-58页 |
| ·3-RPR 柔性并联机构的静刚度有限元分析 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 5 柔性机器人机构的精度分析 | 第60-65页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·柔性机器人机构的误差源分析 | 第60-64页 |
| ·柔性铰链的误差源分析 | 第60-62页 |
| ·基于常值Jacobian 矩阵的误差分析 | 第62-64页 |
| ·3-RPR 微动机器人的误差分析 | 第64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 6 结论 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65-66页 |
| ·研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 A | 第70-71页 |
| 作者简历 | 第71-72页 |
