欠驱动2R机械臂模糊控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·欠驱动机器人控制技术研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究简介 | 第12-14页 |
| ·国内研究简介 | 第14-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 欠驱动2R机器人模型分析 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人运动学模型 | 第18-20页 |
| ·机器人动力学模型 | 第20-24页 |
| ·动力耦合特性分析 | 第24-26页 |
| ·非完整约束特性分析 | 第26-29页 |
| ·非完整性的判别 | 第26-28页 |
| ·非完整性的证明 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 模糊控制方法研究 | 第30-51页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第30-36页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第30-31页 |
| ·模糊控制器的组成和设计方法 | 第31-35页 |
| ·模糊控制器参数的选择 | 第35-36页 |
| ·关节位置的模糊控制 | 第36-42页 |
| ·关节位置控制方法 | 第36-38页 |
| ·模糊控制器设计 | 第38-42页 |
| ·末端轨迹的模糊控制 | 第42-49页 |
| ·轨迹的路径坐标 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器设计 | 第43-47页 |
| ·末端初速度的确定 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第51-67页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·实验设备 | 第51-56页 |
| ·PMAC运动控制卡 | 第52-53页 |
| ·工业控制机IPC | 第53页 |
| ·伺服电机与减速器 | 第53-55页 |
| ·电磁制动器 | 第55-56页 |
| ·光电编码器 | 第56页 |
| ·基于PMAC卡的实验控制系统设计 | 第56-61页 |
| ·PMAC控制系统结构 | 第56-57页 |
| ·PMAC与上位PC的通讯 | 第57-60页 |
| ·WINDOWS下高精度定时器的实现 | 第60-61页 |
| ·基于DSP技术的实验控制系统设计 | 第61-66页 |
| ·DSP控制系统结构 | 第61-64页 |
| ·反馈硬件接口电路 | 第64页 |
| ·通信单元 | 第64-65页 |
| ·实验数据分析软件 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 欠驱动2R机器人实验研究 | 第67-85页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·关节位置控制实验 | 第67-72页 |
| ·实验控制流程 | 第67-68页 |
| ·被动关节的阶跃响应 | 第68页 |
| ·被动关节的位置控制 | 第68-71页 |
| ·鲁棒特性分析 | 第71-72页 |
| ·末端轨迹跟踪实验 | 第72-84页 |
| ·DSP控制器工作流程 | 第72-74页 |
| ·直线轨迹跟踪 | 第74-75页 |
| ·圆弧轨迹跟踪 | 第75-78页 |
| ·复杂轨迹跟踪 | 第78-81页 |
| ·鲁棒特性分析 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
