多自由度机器人姿态稳定控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·机器人的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·机器人发展概述 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人系统设计 | 第17-24页 |
| ·机器人系统的组成和工作原理 | 第17-20页 |
| ·系统组成 | 第17-19页 |
| ·工作原理 | 第19-20页 |
| ·机械手控制软件实现 | 第20-23页 |
| ·手动控制 | 第20-21页 |
| ·示教再现控制 | 第21-22页 |
| ·自动控制 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机器人运动学建模 | 第24-44页 |
| ·机械手位置和姿态的描述 | 第25-27页 |
| ·位置的表示 | 第25-26页 |
| ·姿态的表示 | 第26-27页 |
| ·正运动学建模 | 第27-37页 |
| ·机械手正运动学建模 | 第28-34页 |
| ·机器人整体正运动学建模 | 第34-37页 |
| ·逆运动学建模 | 第37-39页 |
| ·正逆运动学仿真 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人姿态稳定算法分析及实现 | 第44-57页 |
| ·姿态稳定的要求 | 第44-45页 |
| ·姿态稳定算法分析 | 第45-51页 |
| ·姿态稳定控制函数 | 第45-47页 |
| ·仿真分析 | 第47-51页 |
| ·姿态稳定控制软件的实现 | 第51-55页 |
| ·姿态稳定控制实现的步骤流程 | 第51-53页 |
| ·角度与编码器值的转换 | 第53-54页 |
| ·上位机与机械手通信协议 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 机械手轨迹跟踪控制算法 | 第57-72页 |
| ·PD控制 | 第57-61页 |
| ·PD加前馈补偿控制 | 第61-64页 |
| ·PD加修正前馈控制 | 第64-67页 |
| ·控制算法仿真比较 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
