| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·机器人的定义和分类 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的发展及应用 | 第9-13页 |
| ·并联机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的应用 | 第10-13页 |
| ·国内外并联机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容及意义 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| ·课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 铰接驱动式三自由度并联机器人构型分析及整体方案设计 | 第17-23页 |
| ·并联机构的理论基础 | 第17-19页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第17-18页 |
| ·并联机构的基本概念 | 第18-19页 |
| ·铰接驱动式三自由度并联机器人整体方案设计 | 第19-20页 |
| ·铰接驱动式三自由度并联机器人自由度计算 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 铰接驱动式三自由度并联机器人的运动学分析 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·坐标系的建立及位姿描述 | 第24-25页 |
| ·铰接驱动式三自由度并联机器人运动学位姿正解 | 第25-26页 |
| ·铰接驱动式三自由度并联机器人运动学位姿逆解 | 第26-27页 |
| ·铰接驱动式三自由度并联机器人速度和加速度分析 | 第27-31页 |
| ·速度分析 | 第27-29页 |
| ·加速度分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 铰接驱动式三自由度并联机器人优化设计 | 第33-55页 |
| ·优化技术的介绍 | 第33-38页 |
| ·优化技术的发展及应用 | 第33-34页 |
| ·优化设计方法的分类 | 第34-35页 |
| ·数学模型的建立 | 第35-37页 |
| ·优化方法的选择 | 第37-38页 |
| ·机构基本参数的优化设计 | 第38-41页 |
| ·机构基本参数数学模型的建立 | 第38-40页 |
| ·优化方法的选择 | 第40-41页 |
| ·复合形法的介绍 | 第41-46页 |
| ·复合形法的基本原理 | 第41页 |
| ·复合形法的特点 | 第41-42页 |
| ·复合形法的算法步骤 | 第42-46页 |
| ·驱动单元的优化设计 | 第46-53页 |
| ·驱动单元数学模型建立 | 第47-53页 |
| ·优化方法的选择 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 优化程序设计 | 第55-65页 |
| ·编程语言简介 | 第55-57页 |
| ·机构基本参数优化程序模块 | 第57-62页 |
| ·该模块使用简介 | 第57-60页 |
| ·应用举例及优化结果分析 | 第60-62页 |
| ·驱动单元参数优化程序模块 | 第62-64页 |
| ·该模块使用简介 | 第62-63页 |
| ·应用举例及优化结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论及展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 摘要 | 第71-73页 |
| Abstract | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76页 |