基于交流伺服电机驱动的并联机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·并联机器人发展概述 | 第9-10页 |
| ·并联机器人分类 | 第10页 |
| ·并联机器人的优点 | 第10-11页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·机构学研究现状 | 第11-12页 |
| ·动力学研究现状 | 第12-13页 |
| ·控制研究现状 | 第13页 |
| ·并联机器人研究展望 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要研究工作 | 第14-15页 |
| ·研究对象 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 并联机器人机构分析 | 第16-24页 |
| ·位置正反解 | 第16-18页 |
| ·工作空间 | 第18-22页 |
| ·几何分析 | 第18-19页 |
| ·工作空间绘制 | 第19-22页 |
| ·轨迹规划 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 并联机器人控制系统构建 | 第24-32页 |
| ·并联机器人控制系统的物理结构 | 第24-25页 |
| ·控制系统构建 | 第25-27页 |
| ·控制系统安装 | 第27-31页 |
| ·运动控制卡 | 第27页 |
| ·控制系统安装 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 并联机器人控制器设计 | 第32-56页 |
| ·机器人系统控制的复杂性和控制方案的选取 | 第32-33页 |
| ·基于交流伺服电机驱动的支路模型 | 第33-36页 |
| ·相关理论概述 | 第36-43页 |
| ·变结构控制 | 第36-41页 |
| ·模糊控制 | 第41-42页 |
| ·模糊变结构控制 | 第42-43页 |
| ·支路对角模糊变结构控制器设计 | 第43-52页 |
| ·并联机器人支路变结构控制器设计 | 第43-45页 |
| ·对角模糊控制器的引入 | 第45-52页 |
| ·支路协调跟踪仿真实现 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 并联机器人控制系统的软件设计 | 第56-65页 |
| ·VC++简介 | 第56页 |
| ·运动控制器库函数的使用 | 第56页 |
| ·控制系统软件中的重要程序 | 第56-59页 |
| ·出错处理程序 | 第56-57页 |
| ·位置正解程序 | 第57-58页 |
| ·位置反解程序 | 第58页 |
| ·工作空间点的判别程序 | 第58-59页 |
| ·控制系统软件设计 | 第59-63页 |
| ·控制界面及功能 | 第59页 |
| ·初始化 | 第59-60页 |
| ·调整零点 | 第60页 |
| ·运动轨迹控制 | 第60-63页 |
| ·控制实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 全文总结 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
