越障碍机器人的研究与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·机器人的发展状况 | 第10-14页 |
| ·机器人综述 | 第10页 |
| ·机器人的产生与发展过程 | 第10-11页 |
| ·我国机器人发展的基本概况 | 第11-14页 |
| ·机器人的发展方向 | 第14-15页 |
| ·课题意义、来源和主要的任务 | 第15-16页 |
| 第二章 越障碍机器人结构设计 | 第16-29页 |
| ·越障碍机器人的设计方案 | 第16-18页 |
| ·越障碍机器人机械传动的分析与设计 | 第18-22页 |
| ·第一级链轮链条传动的分析与设计 | 第18-20页 |
| ·第二级链轮链条传动的分析与设计 | 第20-22页 |
| ·行星轮系设计 | 第22-25页 |
| ·齿轮的选择 | 第22-24页 |
| ·齿轮精度的选取 | 第24-25页 |
| ·越障碍机器人的总体设计 | 第25-27页 |
| ·机器人设计的计算机辅助设计软件介绍 | 第25页 |
| ·越障机器人的设计 | 第25-27页 |
| ·越障碍机器人样机实验 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 越障碍机器人的运动学分析 | 第29-44页 |
| ·机器人越障机构模型的简化 | 第29页 |
| ·机器人越障机构数学模型的建立 | 第29-43页 |
| ·水平行走阶段运动学分析 | 第30-32页 |
| ·越障初期阶段运动学分析 | 第32-37页 |
| ·越障中期阶段运动学分析 | 第37-38页 |
| ·越障后期阶段运动学分析 | 第38-41页 |
| ·恢复平地阶段运动学分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人轨迹、速度、加速度的仿真分析 | 第44-62页 |
| ·仿真软件介绍 | 第44页 |
| ·机器人的运动学仿真与分析 | 第44-60页 |
| ·水平行走阶段的运动仿真与分析 | 第45-47页 |
| ·越障初期阶段的运动仿真与分析 | 第47-51页 |
| ·越障中期阶段的运动仿真与分析 | 第51-54页 |
| ·越障后期阶段的运动仿真与分析 | 第54-58页 |
| ·恢复平地阶段的运动仿真与分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 越障碍机器人驱动与控制系统分析和设计 | 第62-73页 |
| ·控制要求 | 第62页 |
| ·系统方案设计 | 第62-63页 |
| ·传感器的选择 | 第63-71页 |
| ·超声波传感器 | 第64-71页 |
| ·温度传感器 | 第71页 |
| ·控制要求分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 控制系统软硬件设计 | 第73-95页 |
| ·单片机的选择 | 第73-75页 |
| ·单片机简介 | 第73页 |
| ·AT89C51 单片机性能介绍 | 第73页 |
| ·时钟系统设计 | 第73-74页 |
| ·复位电路设计 | 第74-75页 |
| ·驱动电路的设计 | 第75-82页 |
| ·电机的选择 | 第75-76页 |
| ·步进电机的控制电路 | 第76-82页 |
| ·电机控制电路 | 第82页 |
| ·超声波测距电路 | 第82-87页 |
| ·超声波发射电路 | 第82-84页 |
| ·超声波接收电路 | 第84-85页 |
| ·多路模拟开关的选择 | 第85-87页 |
| ·温度补偿电路 | 第87-89页 |
| ·DS18820 的内部结构 | 第87-89页 |
| ·DS18820 的引脚及接线图 | 第89页 |
| ·单片机与各模块电路的电气连接电路 | 第89-91页 |
| ·系统的软件设计 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
