| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人技术概述 | 第9-10页 |
| ·机器人研究的重要意义 | 第9页 |
| ·机器人的产生和发展 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉的概况与发展应用 | 第10-11页 |
| ·机器视觉的定义与产生 | 第10页 |
| ·机器人视觉的发展与应用 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉系统构成与分类比较 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉系统的构成 | 第11页 |
| ·机器人视觉系统硬件平台的分类与对比 | 第11-12页 |
| ·嵌入式机器人视觉系统实现方案分析 | 第12-14页 |
| ·研究现状总结 | 第12-13页 |
| ·图像采集模块的方案确定 | 第13页 |
| ·处理器的选择 | 第13-14页 |
| ·本文的工作及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 ARM处理器介绍 | 第16-24页 |
| ·嵌入式系统及其应用现状 | 第16-17页 |
| ·ARM 微处理器的应用领域 | 第17页 |
| ·ARM 微处理器结构及其编程模型 | 第17-20页 |
| ·RISC 体系结构 | 第17-18页 |
| ·寄存器结构 | 第18-19页 |
| ·ARM 处理器编程模型 | 第19-20页 |
| ·S3C2410A 介绍 | 第20-23页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·S3C2410A 的片上资源 | 第21页 |
| ·AMBA 总线介绍 | 第21-23页 |
| ·时钟管理 | 第23页 |
| ·存储器管理 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 视频输入与解码 | 第24-37页 |
| ·视频信号概述 | 第24-28页 |
| ·模拟视频信号分类 | 第24-25页 |
| ·电视复合视频信号 | 第25页 |
| ·数字视频标准CCIR601 | 第25-26页 |
| ·数字视频的采样格式 | 第26-27页 |
| ·数据量 | 第27-28页 |
| ·视频解码芯片介绍 | 第28-33页 |
| ·解码芯片的选择 | 第28页 |
| ·TVP5145 介绍 | 第28-30页 |
| ·视频数字化的原理 | 第30页 |
| ·采样频率与输出格式 | 第30-31页 |
| ·同步信号与视频剪切 | 第31-33页 |
| ·视频解码芯片的电路设计 | 第33-35页 |
| ·芯片的连接 | 第33-34页 |
| ·TVP5145 的主机接口 | 第34-35页 |
| ·IC 总线关键技术 | 第35-36页 |
| ·I~2C 总线基本操作 | 第35-36页 |
| ·I~2C 总线时序要求与主/从设备的同步 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 视频采集与处理系统总体设计 | 第37-49页 |
| ·总体设计方案 | 第37-38页 |
| ·视觉传感器的选择 | 第38页 |
| ·缓存及其控制逻辑设计 | 第38-43页 |
| ·FIFO 缓存的FPGA 实现 | 第38-40页 |
| ·FIFO 的控制逻辑设计 | 第40-41页 |
| ·FPGA 的电路图 | 第41-42页 |
| ·关于视频缓存实现的讨论 | 第42-43页 |
| ·存储器接口电路 | 第43-45页 |
| ·Flash 存储器接口电路 | 第43-44页 |
| ·SDRAM 存储器接口 | 第44-45页 |
| ·LCD 接口电路 | 第45-46页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第46-47页 |
| ·串行接口电路 | 第47-48页 |
| ·电源电路 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 系统驱动程序设计 | 第49-58页 |
| ·S3C2410A 的NAND FLASH 启动 | 第49-51页 |
| ·启动代码Bootloader 简介 | 第49页 |
| ·S3C2410A 的NAND flash 启动过程 | 第49-50页 |
| ·启动代码的实现 | 第50-51页 |
| ·TVP5145 的初始化 | 第51-54页 |
| ·S3C2410A 的I~2C 控制器说明 | 第51-52页 |
| ·S3C2410A 对TVP5145 的读写 | 第52-53页 |
| ·TVP5145 的寄存器设置 | 第53-54页 |
| ·DMA 程序设计 | 第54-56页 |
| ·S3C2410A DMA 控制器简介 | 第54页 |
| ·S3C2410A 的DMA 操作 | 第54-55页 |
| ·DMA 寄存器的设置 | 第55-56页 |
| ·ARM 配置FPGA | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 试验调试结果 | 第58-65页 |
| ·调试开发工具与系统实物图 | 第58-60页 |
| ·试验调试 | 第60-63页 |
| ·结果分析 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·论文工作总结与展望 | 第65-66页 |
| ·机器视觉技术展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第73页 |