| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题背景 | 第8-9页 |
| ·初始对准技术的发展现状 | 第9页 |
| ·滤波理论发展历程及现状 | 第9-11页 |
| ·粒子滤波简述 | 第11-12页 |
| ·粒子滤波在惯导系统中的应用现状 | 第12-13页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 捷联惯导系统初始对准原理 | 第14-22页 |
| ·惯导系统初始对准概述 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统初始对准原理 | 第15-22页 |
| ·粗对准 | 第16-20页 |
| ·精对准 | 第20-22页 |
| 第三章 粒子滤波基本算法研究 | 第22-35页 |
| ·Monte Carlo积分 | 第22-23页 |
| ·重要性采样 | 第23-24页 |
| ·递推贝叶斯估计 | 第24-25页 |
| ·递推贝叶斯估计的实现方法 | 第25-26页 |
| ·序贯重要性采样 | 第26-29页 |
| ·重要性密度函数的选择 | 第29-30页 |
| ·重采样 | 第30-32页 |
| ·粒子滤波 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 粒子滤波改进算法研究 | 第35-53页 |
| ·基于传统非线性滤波的粒子滤波改进算法 | 第35-37页 |
| ·通过 EKF设计重要性密度 | 第35-36页 |
| ·通过 UKF设计重要性密度 | 第36-37页 |
| ·基于智能优化策略的粒子滤波改进算法 | 第37-50页 |
| ·遗传粒子滤波算法 | 第38-40页 |
| ·基于粒子群优化的粒子滤波算法 | 第40-42页 |
| ·退火粒子滤波算法 | 第42-48页 |
| ·算例仿真 | 第48-50页 |
| ·传统非线性滤波与粒子滤波的混合滤波策略 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 大失准角下非线性对准模型的建立 | 第53-60页 |
| ·概述 | 第53-54页 |
| ·系统方程的建立 | 第54-58页 |
| ·速度误差模型 | 第54-55页 |
| ·失准角模型 | 第55-57页 |
| ·捷联惯导系统的元器件误差模型 | 第57-58页 |
| ·观测模型 | 第58页 |
| ·捷联惯导系统静基座非线性对准模型 | 第58-60页 |
| 第六章 粒子滤波在非线性对准中的仿真分析 | 第60-69页 |
| ·基本粒子滤波算法适用性仿真验证及分析 | 第61-64页 |
| ·粒子滤波、EKF及其混合滤波算法的仿真分析与比较 | 第64-65页 |
| ·粒子滤波基本算法与改进算法的仿真分析与比较 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 结束语 | 第69-71页 |
| ·论文的主要工作和创新点 | 第69-70页 |
| ·进一步的研究工作 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士期间发表的文章 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |