履带式移动机器人与地面相互作用特性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第8-10页 |
| ·控制体系结构 | 第8页 |
| ·导航与定位 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉 | 第9页 |
| ·多传感器信息融合 | 第9页 |
| ·路径规划与车体控制技术 | 第9-10页 |
| ·本课题的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11页 |
| ·本文的组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 地面及土壤特征分析 | 第13-26页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·地形的分类 | 第13-14页 |
| ·影响通过性的地形因素 | 第14-16页 |
| ·土壤模型 | 第16-20页 |
| ·土壤的性状特征 | 第16页 |
| ·土壤的力学分析 | 第16-20页 |
| ·土壤参数估计 | 第20-24页 |
| ·模型的建立 | 第20-22页 |
| ·辨识方法简述 | 第22-24页 |
| ·仿真分析 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 履带车的受力模型 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·履带车的受力模型 | 第26-30页 |
| ·仿真分析 | 第30-38页 |
| ·在不同土壤上的运行仿真 | 第31-33页 |
| ·滑动参数的获得 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于虚拟样机技术的动力学分析 | 第40-59页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·履带－轮－土壤模型 | 第40-48页 |
| ·研究概述 | 第40-41页 |
| ·履带模型 | 第41-43页 |
| ·履带模型的增量形式 | 第43-45页 |
| ·接触模型 | 第45-46页 |
| ·履带－轮子接触模型 | 第45页 |
| ·履带－地面接触模型 | 第45-46页 |
| ·解算算法 | 第46-48页 |
| ·基于虚拟样机技术建立模型 | 第48-53页 |
| ·MSC.ADAMS简介 | 第48-49页 |
| ·建模的关键技术 | 第49-53页 |
| ·履带的建立 | 第50-52页 |
| ·履带－轮受力的实现 | 第52页 |
| ·履带－地面受力的实现 | 第52-53页 |
| ·仿真分析 | 第53-58页 |
| ·履带车在硬路面的运行 | 第53-55页 |
| ·履带车在软土壤上的运行 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·未来的工作 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第66页 |
