基于运动控制卡的机器人智能切割系统
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第7-11页 |
| ·国内加工玻璃市场前景 | 第7-9页 |
| ·世界平板玻璃工业发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内外相关问题的研究及现状 | 第11-15页 |
| ·国外机器人研究的最新进展 | 第11-13页 |
| ·目前研究热点及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·工业机器人在玻璃切割业的应用 | 第14-15页 |
| ·本课题解决的主要问题 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人控制理论 | 第17-25页 |
| ·系统模型 | 第17-18页 |
| ·各环节传递函数 | 第18-20页 |
| ·电机－伺服放大器 | 第19页 |
| ·编码器 | 第19页 |
| ·D/A 转换器 | 第19页 |
| ·数字调节器 | 第19-20页 |
| ·零阶保持器 | 第20页 |
| ·系统稳定性分析 | 第20-22页 |
| ·系统设计和校正 | 第22-25页 |
| 第三章 机器人硬件实现 | 第25-35页 |
| ·硬件的连接与设置 | 第25-30页 |
| ·调节器参数特性 | 第30-32页 |
| ·高级调节特性 | 第32-33页 |
| ·低通滤波器 | 第32页 |
| ·陷波滤波器 | 第32页 |
| ·前馈FA 和FV | 第32-33页 |
| ·机器人输入输出信号 | 第33-35页 |
| ·伺服报警输入信号 | 第33页 |
| ·限位传感器输入信号 | 第33页 |
| ·回零传感器输入信号 | 第33页 |
| ·TTL 输入信号 | 第33页 |
| ·TTL 输出信号 | 第33页 |
| ·刀头压力输出 | 第33-35页 |
| 第四章 机器人软件实现 | 第35-47页 |
| ·位移分辨率的匹配 | 第35-37页 |
| ·下刀函数 | 第37-38页 |
| ·圆弧切割 | 第38-39页 |
| ·椭圆弧切割 | 第39-40页 |
| ·多义线切割 | 第40-42页 |
| ·样条曲线切割 | 第42页 |
| ·刀轮角度问题 | 第42-45页 |
| ·间隙补偿 | 第45-46页 |
| ·多线程的实现 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人智能切割系统 | 第47-57页 |
| ·规则图形系统 | 第47-49页 |
| ·优化排料系统 | 第49-51页 |
| ·优化排料的意义 | 第49页 |
| ·优化排料的关键技术 | 第49-50页 |
| ·优化排料的实现 | 第50-51页 |
| ·图形识别系统 | 第51-53页 |
| ·智能搜索切割 | 第53-55页 |
| ·坐标变换 | 第53-54页 |
| ·搜索切割 | 第54-55页 |
| ·就近切割算法 | 第55-57页 |
| 第六章 机器人智能保护系统 | 第57-63页 |
| ·机器人中断系统 | 第57-59页 |
| ·切割头下探保护 | 第59页 |
| ·红外线安全防护 | 第59-60页 |
| ·其它保护功能 | 第60-63页 |
| ·伺服报警保护 | 第60页 |
| ·掉电保护 | 第60页 |
| ·位置超限保护 | 第60-61页 |
| ·系统还原保护 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
