基于3-SPS仿生关节机构的运动控制与应用
| 1. 绪论 | 第1-16页 |
| ·仿生关节机构的概念和特点 | 第8-9页 |
| ·三分支并联机构的研究现状 | 第9-10页 |
| ·三分支并联机构的应用前景 | 第10-11页 |
| ·3-SPS仿生关节机构的概述 | 第11-12页 |
| ·仿生关节机构的控制策略 | 第12-15页 |
| ·系统控制原理 | 第12-13页 |
| ·基于多处理器的分级控制 | 第13-14页 |
| ·智能控制系统 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容与意义 | 第15-16页 |
| 2. 3-SPS仿生关节机构的运动学分析 | 第16-31页 |
| ·仿生关节的机构分析 | 第16-17页 |
| ·机构的自由度计算 | 第16-17页 |
| ·仿生关节机构的位置反解 | 第17-23页 |
| ·机构的位置反解 | 第17页 |
| ·位移方程 | 第17-20页 |
| ·位移方程的解 | 第20页 |
| ·仿生关节结构参数的仿真 | 第20-23页 |
| ·仿生关节机构的位置正解 | 第23-27页 |
| ·仿生关节机构的性能分析 | 第27-30页 |
| ·机构的特殊形位 | 第27-28页 |
| ·机构的受力分析 | 第28-30页 |
| ·机构在特殊形位下的性能分析 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3. 仿生关节的硬件控制系统设计 | 第31-52页 |
| ·仿生关节驱动系统的设计 | 第31-33页 |
| ·驱动系统的分析 | 第31-32页 |
| ·液压驱动系统的研究 | 第32-33页 |
| ·液压驱动系统的特点 | 第33页 |
| ·仿生关节机构的系统特性 | 第33-34页 |
| ·仿生关节的液压伺服系统设计 | 第34-39页 |
| ·仿生机构的液压驱动原理 | 第34-35页 |
| ·液压驱动装置的设计 | 第35-36页 |
| ·仿生机构液压系统的设计 | 第36-37页 |
| ·液压伺服系统的总体结构 | 第37-39页 |
| ·液压伺服系统的单缸设计 | 第39-49页 |
| ·液压缸的设计参数 | 第39-43页 |
| ·蓄能器的选择 | 第43页 |
| ·电液伺服阀的选择 | 第43-44页 |
| ·位移传感器 | 第44页 |
| ·单缸系统的传递函数 | 第44-46页 |
| ·液压单缸的数学模型 | 第46-47页 |
| ·对液压单缸的系统仿真 | 第47-49页 |
| ·基于 CAN总线的分布式控制系统 | 第49-51页 |
| ·CAN总线的基本特点 | 第50页 |
| ·CAN总线应用层协议 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4. 仿生关节机构的模糊控制策略 | 第52-70页 |
| ·模糊控制理论 | 第52-56页 |
| ·模糊集合与模糊规则 | 第52-53页 |
| ·模糊关系与模糊矩阵 | 第53-54页 |
| ·模糊逻辑与模糊推理 | 第54-56页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第56-60页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第56-58页 |
| ·模糊控制器的组成部分 | 第58页 |
| ·自适应模糊控制器 | 第58-60页 |
| ·仿生关节的模糊自适应控制策略 | 第60-67页 |
| ·仿生关节的输入、输出量的标度变化 | 第60-62页 |
| ·参数语言变量的赋值 | 第62-63页 |
| ·参数的模糊推理 | 第63-64页 |
| ·参数的解模糊 | 第64-66页 |
| ·模糊自适应控制器 | 第66-67页 |
| ·控制系统的仿真 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 5. 仿生关节机构的应用 | 第70-80页 |
| ·仿生 ALUV步行走机器人 | 第70-73页 |
| ·仿生蟹行走的运动特点 | 第71-72页 |
| ·蟹关节的仿生 | 第72-73页 |
| ·仿生蟹的控制策略研究 | 第73-74页 |
| ·仿生蟹单腿的结构模型 | 第74-76页 |
| ·仿生蟹关节单腿的仿真 | 第76-78页 |
| ·仿生蟹单腿的性能分析 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
